Разработка ракеты для комплекса "Оса" на протяжении нескольких лет велась под руководством Александра Васильевича Потопалова в ОКБ, организованном еще в 1955 г. на химкинском заводе № 82 — первом советском предприятии, освоившем серийный выпуск ЗУР для первенца ракетной ПВО — С-25.
С 1964 г. разработка ракеты для ЗРК "Оса" была передана намного более опытной организации — организованному в 1953 г. и руководимому П.Д. Грушиным ОКБ-2, разработавшему ЗУР для всех комплексов Войск ПВО страны (кроме С-25), а также противоракеты дальнего действия для систем ПРО. Той же организацией, переименованной в ГП МКБ "Факел", созданы и ЗУР для комплекса "Тор". В последние десятилетия разработкой ракет руководит Генеральный конструктор ВТ. Светлов.
Пусковые установки для ЗРС "Крут" разрабатывались ОКБ-8 (МКБ "Новатор"), а для комплексов "Куб", "Бук", С-300В — руководимым А.И. Яскиным свердловским ОКБ-203, которое ранее занималось разработкой боевых машин реактивных систем залпового огня и технологического оборудования для технических подразделений ракетных частей. Затем его преобразовали в Государственное КБ компрессорного машиностроения (ГКБКМ) МАП, в настоящее время именуемое НПП "Старт". Эта же организация проектировала пусковые устройства для боевых машин ЗРК "Оса" и "Тор".
Гусеничные шасси для основных машин ЗРС "Круг" разрабатывались Свердловским заводом транспортного машиностроения (ныне — ФГУП "Уралтрансмаш"), с военных лет работавшим над самоходными артиллерийской установками. Легкобронированное шасси "объект 105" для самоходки СУ-100П, разработанной в первые послевоенные годы, но так и не поступившей в серийное производство, оказалось очень удачным. Оно было использовано как база для машин комплекса "Круг", а в более поздние годы — для 152-мм самоходных артиллерийских установок "Акация", "Гиацинт" и 240-мм миномета "Тюльпан", самоходного гусеничного минного заградителя ГМЗ.
Для ЗРС С-300В потребовались более грузоподъемные шасси, спроектированные в КБ ленинградского "Кировского завода" с определенной степенью унификации с 203-мм самоходными артиллерийскими установками "Пион" и "Малка", с использованием ряда элементов танка Т-80.
Гусеничные шасси для боевых средств комплекса "Куб" создавались в КБ Мытищинского машиностроительного завода (ММЗ) Московского областного СНХ, в дальнейшем получившем наименование СЖБ-40 Министерства транспортного машиностроения, а ныне КБ, входящее в ПО "Метровагонмаш". Главный конструктор шасси Н.А. Астров еще до Великой Отечественной войны разработал легкий танк, а в первые послевоенные годы проектировал, в основном, бронетранспортеры и самоходные артиллерийские установки. В дальнейшем конструкторами мытищинского завода были созданы зенитные самоходные установки "Шилка", шасси для основных машин ЗРК "Бук", "Куб", а в последнее время также для ЗРК семейства "Тор" и комплексов "Тунгуска М-1".
Колесное шасси боевой машины ЗРК "Оса" разрабатывалось конструкторами Кутаисского автомобильного завода в содружестве со специалистами Военной академии бронетанковых войск. Уже на завершающей стадии отработки комплекса был осуществлен переход на плавающее корпусное колесное шасси 937 (позднее — 5937 или "Основа") для ЗРК "Оса", созданное конструкторами Брянского автомобильного завода с использованием узлов и агрегатов от применявшего в тактических ракетных комплексах шасси ЗиЛ-135ЛМ.
Шасси для боевых машин ЗРК "Тор", так же как и для зенитного пушечно-ракетного комплекса "Тунгуска", было разработано конструкторами Минского тракторного завода.
В отличие от рассмотренных выше комплексов, головными разработчиками комплексов полкового и батальонного звена явились не электронщики, а ракетчики, что определялось отсутствием в большинстве из них сложных радиолокационных средств.
Головным разработчиком комплексов "Стрела-1", "Стрела-10" и "Сосна" в целом и их ракет стало ОКБ-16 ГКОТ, в дальнейшем преобразованное в Конструкторское бюро точного машиностроения (КБТМ) МОП. Под руководством главного конструктора А.Э. Нудельмана эта организация в военные и первые послевоенные годы достигла больших успехов в области создания авиационного и зенитного корабельного малокалиберного пушечного вооружения, а к началу 1960-х гг. уже завершала разработку достаточно сложного противотанкового комплекса с радиоуправляемой ракетой "Фаланга". Наряду с указанными ЗРК в последующие годы КБТМ вело разработку комплексов станковыми управляемыми ракетами и другой военной техники. КБТМ также осуществляло разработку самоходных пусковых установок для ЗРК "Стрела-1" и "Стрела-10" на базе серийных образцов бронетанковой техники — соответственно БРДМ-2 Горьковского автомобильного завода и МТ-ЛБ Харьковского тракторного завода. В период 1987–1991 гг. КБТМ было фактически объединено в НПО с тульским КБП при руководящей роли последнего. В настоящее время возрожденным ГУП КБТМ руководит начальник — главный конструктор О.В. Коротков.
Наряду с КБТМ важнейшую роль в создании ЗРК "Стрела-1" и "Стрела-10" сыграл разработчик оптической головки самонаведения для ЗУР — Центральное конструкторское бюро (ЦКБ) "Геофизика" ГКОТ (главный конструктор Д.М. Хорол). В настоящее время предприятие именуется НПО ГУП "Геофизика".