Техника и вооружение 2011 10 - [21]
Система управления, первоначально использованная на «Гидроходе», давала возможность управлять автомобилем в полуавтоматическом режиме – водитель регулировал скорость движения с помощью педали акселератора и рычага сервоуправления (джойстика), определяющего общее передаточное число трансмиссии. Джойстик обеспечивал выбор направления движения автомобиля с бесступенчатым изменением передаточного числа трансмиссии. В зависимости от положения джойстика блок электропропорциональной системы определял требуемое воздействие, которое отрабатывалось исполнительными устройствами (управляющими соленоидами гидромашин). При управлении трансмиссией от джойстика гидромашины всех трех контуров ГОТ работали синхронно. Таким образом, в период обкатки и предварительных испытаний автомобиля (2003-2004 гг.) возможность индивидуального регулирования колесных приводов еще не была реализована.
Первый шаг в этом направлении был сделан в 2005 г., когда готовились комплексные испытания автомобиля, предполагавшие сравнение показателей автомобиля при регулируемом и нерегулируемом приводе. В кабине был установлен пульт ручного раздельного управления всеми гидромашинами, с помощью которого оператор имитировал работу системы управления «гибкой» трансмиссией по различным алгоритмам. Возможность управления автомобилем от джойстика при этом сохранялась.
Дисковые тормозные механизмы в приводе ведущих колес, заимствованные у автомобиля- амфибии ЗИЛ-4906. Фото в процессе модернизации трансмиссии. Октябрь 2008 г.
Вид на колесный редуктор, карданный вал его привода и подвеску при снятом колесе. Эти элементы не претерпели изменений по сравнению с базовым шасси ЗИЛ-4906.
Автомобиль «Гидроход» в процессе модернизации. Хорошо видны магистральные трубопроводы гидрообъемной трансмиссии. Октябрь 2008 г.
Рулевое управление с передней и задней управляемыми осями и системой запаздывания поворота задних колес, «перешедшее» на «Гидроход» с базового шасси ЗИЛ-4906, обеспечивало проход передних и задних колес одного борта по одной колее, что снижало сопротивление движению автомобиля.
Общий вид агрегатов на шасси автомобиля «Гидроход» после модернизации. Декабрь 2008 г.
Данная система управления позволила провести важный этап исследований, однако она обладала существенным недостатком – блок управления было невозможно перепрограммировать для введения разработанных алгоритмов управления. Это не позволяло продолжить исследования по отработке различных алгоритмов «гибкого» управления.
В связи с этим было принято решение о проведении модернизации гидрообъемной трансмиссии и создании новой системы управления с учетом опыта эксплуатации предыдущей.
В 2008 г. была проведена масштабная модернизация автомобиля, основной целью которой являлся переход к автоматическому управлению. Для этого смонтировали дополнительные компоненты системы управления, часть имеющихся устройств с ручным управлением (некоторые клапаны) заменили на новые, с электронным управлением.
Система управления представляет собой комплекс из двух автономных систем управления, обеспечивающий ручное и автоматическое управление автомобилем с возможностью ввода разработанных алгоритмов управления. Ручное управление было сохранено для того, чтобы автомобиль мог передвигаться своим ходом в период перепрограммирования системы автоматического управления, а кроме того, дублирование функций управления повышало надежность автомобиля.
Интерьер кабины автомобиля «Гидроход» после модернизации. Видны джойстики раздельного ручного управления насосами и гидромоторами и информационный дисплей системы управления. 2009 г.
Колесная формула 6x6
Полная масса автомобиля, кг 12000
Распределение полной массы автомобиля, кг:
на передние колеса 3660
на средние колеса 4400
на задние колеса 3940
Масса снаряженного автомобиля, кг 8000
Распределение снаряженной массы автомобиля, кг:
на передние колеса 2770
на средние колеса 2670
на задние колеса 2560
База автомобиля, мм 2400+2400
Колея колес, мм 2000
Длина автомобиля, мм 9508
Ширина, мм 2500
Высота, мм 3200
Дорожный просвет по раме, мм 593
Дорожный просвет по кронштейнам подвески, мм 480
Радиус поворота по переднему внешнему колесу, м 8,35
Наружный габаритный радиус поворота, м 12,5
Ширина преодолеваемого рва, м 2,0
Угол преодолеваемого подъема 31°
Угол поперечной статической устойчивости при полной массе 33°49'
Угол свеса передний 20°
Угол свеса задний 30°
Число мест в кабине 3
Число мест в кузове 4
Двигатель Detroit Diesel S40 7.6 LTA, дизельный, с турбонаддувом
и промежуточным охлаждением наддувочного воздуха
Число и расположение цилиндров 6, рядное
Диаметр цилиндра, мм 109
Ход поршня, мм 136
Рабочий объем, см³ 7639
Степень сжатия 15,8
Максимальная мощность, кВт (л.с.), 187 (250) при частоте вращения, мин >-1 2000-2200
Максимальный крутящий момент, Н • м, 895 при частоте вращения, мин >-1 1500-1700
Трансмиссия Гидрообъемная, полнопоточная, регулируемая
Суммарный силовой диапазон регулирования гидрообъемной трансмиссии 23,8
Тип насосов «Rexroth»A4VG125EP2, аксиально-плунжерные, регулируемые, реверсивные, обратимые, с дистанционным электропропорциональным управлением
