После проведенных доработок ракеты как летательного аппарата в 1971 г. приняли на вооружение ЗРК "Круг-М". Дальняя граница зоны поражения комплекса была удалена с 45 до 50 км, верхняя — поднята с 23,5 до 24,5 км.
В 1974 г. был принят на вооружение "Круг-М1", для которого была снижена нижняя граница с 0,25 до 0,15 км, ближняя граница уменьшена с 11 до 6–7 км. Стало возможным поражение целей на догонных курсах на дальности до 20 км.
Дальнейшее расширение возможностей комплекса "Круг" было связано с совершенствованием средств его боевого управления.
Комплекс "Краб" первоначально разрабатывался в основном в целях обеспечения управления боевыми действиями зенитных артиллерийских частей и при использовании в составе бригад комплекса "Круг", обладал рядом недостатков:
— не обеспечивался смешанный режим управления (наиболее эффективный в реальной боевой обстановке);
— имелись существенные ограничения по возможностям целеуказания (выдавалась одна цель вместо требуемых 3–4);
— информация от дивизионов о самостоятельно избранных целях не могла передаваться на командный пункт бригады;
— командный пункт бригады сопрягался технически с вышестоящими звеньями ПВО (командными пунктами ПВО фронта и армии) лишь с помощью радиотелефонных каналов и планшетной схемы обмена данными, что приводило к запаздыванию в среднем на 40 с и потере до 70 % целей;
— командный пункт дивизиона при получении информации от собственной станции обнаружения целей 1С12 задерживал прохождение целеуказания на батареи и терял до 30 % целей;
— дальность действия радиолиний была недостаточной, составляя 15–20 км вместо требуемых 30–35 км;
— в комплексе использовалась только телекодовая линия связи между командными пунктами бригады и дивизионов с недостаточной помехоустойчивостью.
В результате огневые возможности бригады "Круг" использовались только на 60 %, а степень участия командного пункта бригады в организации отражения налета составляла менее половины обстрелянных целей.
Схема пусковой установки 2П24 ЗРК "Круг"
Транспортная машина 9Т25 комплекса "Круг"
Транспортно-заряжающая машина 2Т6 комплекса "Круг"
В соответствии с Постановлением от 14 апреля 1975 г. была разработана автоматизированная система управления (АСУ) боевыми действиями зенитной ракетной бригады "Круг" — "Поляна Д-1" (9С468М1). Разработка велась НИИ автоматической аппаратуры (НИИ АА) Минрадиопрома, главный конструктор — С.М. Чудинов.
Пункт боевого управления бригады (ПБУ-Б) 9С478 включал в свой состав кабину боевого управления 9С486, кабину сопряжения 9С487 и две дизель-электростанции.
Пункт боевого управления дивизиона (ПБУ-Д) 9С479 состоял из кабины боевого управления 9С489 и дизель-электростанции.
Кроме того, автоматизированная система управления включала кабину технического обслуживания 9С488.
Все кабины и электростанции ПБУ-Б и ПБУ-Д размещались на шасси автомобилей "Урап-375" с унифицированным кузовом-фургоном К1-375. Исключение составлял топопривязчик УАЗ-452Т-2 в составе бригадного ПБУ (топопривязка ПБУ-Д обеспечивалась соответствующими средствами дивизиона). Связь между КП ПВО фронта (армии) и ПБУ-Б, между ПБУ-Б и ПБУ-Д осуществлялась по телекодовым и радиотелефонным каналам.
ПБУ-Б придавались РЛС (П-40Д, П-18, П-19, ПРВ-16, ПРВ-9А), работающие в разных частотных диапазонах и имеющие кабельные связи с ПБУ-Б.
ПБУ-Б в автоматическом режиме обеспечивал распределение целей между дивизионами, постановку им огневых задач и координацию обстрела ими целей, а также прием команд и целеуказаний от вышестоящих КП и передачу им донесений.
Технические средства ПБУ-Б обеспечивали:
— прием информации от РЛС и ее отображение в масштабах 150 км и 300 км, дистанционное управление аппаратурой определения государственной принадлежности целей, а также автоматизированный прием информации о высоте целей от радиовысотомеров ПРВ-16 (ПРВ-9А) с выдачей целеуказаний (ЦУ) на эти высотомеры;
— полуавтоматический съем координат и обработку до 10 трасс целей;
— выработку рекомендаций командиру бригады по рациональному распределению целей между дивизионами;
— прием от вышестоящих КП и отображение информации по 20 целям, отработку выданных ими целеуказаний по 2 целям, а также формирование и передачу на вышестоящие КП информации о боевых действиях бригады;
— прием и отображение информации от ПБУ-Д о целях, выбранных для обстрела и на последующие циклы стрельбы (по 4 целям на дивизион), а также о положении, состоянии, боеготовности и результатах боевых действий дивизиона и его батарей;
Кабина сопряжения и связи 9С487 (КСС-Б) пункта боевого управления 9С478 (ПБУ-Б) зенитной ракетной бригады "Круг" — АСУ 9С468М1
Кабина боевого управления 9С486 (КБУ-Б) пункта боевого управления 9С478 (ПБУ-Б) зенитной ракетной бригады "Круг" — АСУ9С468М1 ("Поляна-Д1")
Кабина боевого управления (справа) 9С489 (КБУ-Д) и электростанция (слева) пункта боевого управления 9С479 (ПБУ-Д) зенитного ракетного дивизиона "Круг" — АСУ 9С468М1 ("Поляна-Д 1")
— передачу на ПБУ-Д команд управления и до 4 целеуказаний на дивизион, "запретов стрельбы" по целям, обстреливаемым другими дивизионами, а также информации о целях, сопровождаемых другими дивизионами (до 12 целей).