Все это не могло не сказаться на сроках отработки ракет. Однако, несмотря на переход на новую общую компоновочную схему К-23, к середине шестидесятых годов процесс ее создания опережал ход разработки самолета.
Летная отработка ракет – от баллистических пусков до управляемых – началась на МиГ-21 еще за пару месяцев до первого полета МиГ-23 с крылом изменяемой стреловидности. Через год перешли к пускам с МиГ-23. Однако, если работы по "тепловой" ракете мало зависели от бортовой электроники самолета, то отработку "радийной" ракеты можно было провести в должном объеме только после доведения радиолокатора "Сапфир-23" до работоспособного состояния.
В ходе пусков с МиГ-23 проявилось уже упомянутое "достартовое ослепление" ГСН ракеты, не проявившееся в полной мере в полетах летающих лабораторий на базе туполевских лайнеров с более отдаленным расположением самолетного радиолокатора относительно головок самонаведения, размещенных в специальных подкрыльевых контейнерах. Выявившаяся явная неработоспособность ГСН рассматривалась комиссией во главе с П.С. Плешаковым. Ситуация грозила снятием с должности главного конструктора радиолокационной ГСН Е.И. Геништы. В этой обстановке и было принято новаторское решение – перейти к захвату цели ГСН в полете, после старта с носителя. Первый пуск по этой схеме провели в последние дни 1970 г.
Хотя при этом поразить цель так не удалось, захват в полете прошел успешно. Кроме того, анализ матчасти трофейных "Сперроу" свидетельстсвовал о том, что аналогичную схему используют американцы. В дальнейшем отработка пошла вполне успешно. Однако некоторые военные, в том числе руководство полигона не сразу оценило достоинства новой схемы захвата. В частности, даже спустя несколько лет, при стрельбах в 1975 г. по уникальной цели – постановщику разнообразных активных помех, первой пустили К-23. Расчет экономных офицеров был прост. Так как на К-23 захват в полете, она явно в цель не попадет, что позволит тут же опробовать на единственной в те годы мишени и более отработанные ракеты. Однако, к неописуемой ярости начальства, К-23 сразу же "завалила" драгоценную мишень.
В результате задержки с разработкой штатной самолетной РЛС и ракет К-23 в первые годы серийного производства самолетов МиГ-23 они выпускались в варианте МиГ-23С ("изделие 23-21") с комплексом вооружения С-21М на базе импульсного радиолокатора "Сапфир-21", ранее разработанного для МиГ-21бис – последней модели МиГ-21. Соответствующим было и вооружение – ракеты Р-ЗС, Р-13Р и Р-13М, аналогичное принятому для МиГ-21бис.
Только 9 января 1974 г. Постановлением № 25-13 на вооружение был принят полноценный вариант самолета, отвечавший первоначальному замыслу – МиГ-23М с РЛС "Сапфир-23", получившей обозначение РП-23, и ракетами К-23 с радиолокационной и тепловой ГСН под индексами Р-23Р и Р-23Т соответственно.
Ракета была выполнена по нормальной аэродинамической схеме, с небольшими трапецевидными дестабилизаторами малого удлинения, установленными на корпусе первого отсека аппаратурного блока ГСН. "Тепловая" ракета оснащались дестабилизаторами почти вдвое меньшей площади в сравнении с "радийной", чем достигалась близость динамических параметров обоих вариантов ракет при различии обводов и массы передней части корпуса.
Во втором отсеке располагался радиовзрыватель "Чайка", в третьем – автопилот. Четвертый отсек занимали осколочно-стержневая боевая часть и предохранительно-исполнительный механизм. Радиус поражения боевой части составлял 8м. В пятом отсеке находился блок турбогенератора и малогабаритный газогенератор для запитки рулевых машин. Шестой отсек представлял собой твердотопливный двигатель ПРД-194. Вокруг удлиненного соплового блока двигателя размещались седьмой и восьмой отсеки с рулевыми машинами – по одной на каждый руль. По наружной поверхности двигателя наряду с коробом бортовой кабельной сети проходил газоход, обеспечивающий питание рулевых машин, размещенных в хвостовом отсеке. Клиновые прижимы обеспечивали соединение почти всех отсеков, кроме двух хвостовых, скрепленных телескопическим стыком. Ракета поставляется в собранном виде, кроме крыльев, стыкуемых в войсках.
Перед стартом в радиолокационную или тепловую ГСН вводилось целеуказание, поступающее от самолетной аппаратуры. Как уже отмечалось, в условиях работы расположенного на близком расстоянии мощного бортового радиолокатора носителя с непрерывным сигналом подсветки первая отечественная доплеровская моноимпульсная полуактивная головка РГС-23 не могла захватывать цель на автосопровождение находясь на подвеске под самолетом. Первые 3 секунды полет ракеты осуществлялся в автономном режиме с отработкой специальной программы, во избежание столкновения, отводящей ракету от носителя. Далее ГСН осуществляла поиск цели и ее захват на сопровождение. При малых ошибках прицеливания дальность пуска могла в полтора раза превышать дальность захвата ГСН. Головка самонаведения РГС-23 комплектовалось приемным устройством с высокостабильными характеристиками, так что в процессе эксплуатации не требовалось проведение специальных операций по подстройке ее параметров. Впервые была обеспечена возможность обстрела низковысотных целей в передней и задней полусферах. По уровню помехозащищенности РГС-23 превосходила зарубежные образцы вплоть до 1982 г, когда в США была принята на вооружение ракета "Сперроу" AIM-7M.
