Подготовка к серийному производству этих шасси началась в соответствии с распоряжением Совета Министров СССР от 11 октября 1967 г.
Однако, несмотря на все принятые меры, в требуемые ограничения по массе комплекса не удалось вписаться и при использовании нового шасси. Не обеспечивалось и изначально поставленное перед разработчиками ЗРК требование стрельбы с хода, поскольку создать стабилизированную платформу для потяжелевшего антенно-пускового устройства оказалось невозможно.
Вскоре в НИИ-20 (НИЭМИ) состоялось совещание по этому принципиальному вопросу с участием начальника ГРАУ маршала артиллерии П.Н. Кулешова. Объяснив сложившуюся ситуацию, В.П. Ефремов предложил исключить требование стрельбы на ходу из ТТЗ на разработку «Осы», заменив его на стрельбу с короткой остановки. При этом он предложил сохранить возможность обнаружения цели в движении, на марше, а также ввести в боевой машине второй канал автосопровождения ракеты, обеспечив залповую стрельбу по цели. После бурного обсуждения этих предложений, несмотря на протесты находившихся на совещании многочисленных представителей ГРАУ, П.Н. Кулешов согласился с изменениями в ТТЗ.
Боевая машина 9А33Б с четырьмя ЗУР 9М33 на шасси БАЗ-5937.
Транспортно-заряжающая машина 9Т217Б на шасси БАЭ-5939.
Машина технического обслуживания 9В210 на шасси БАЗ-5938.
После этого темп работы над «Осой» заметно увеличился. В течение нескольких месяцев была полностью изменена компоновка средств комплекса, став значительно более рациональной, продуманной до мелочей. Вместо значительно разнесенных антенн радиолокатора и направляющих пусковой установки на крыше самоходной установки теперь размещалось единое антенно-пусковое устройство. Это позволило получить не только более простую и жесткую конструкцию, менее подверженную колебаниям и вибрациям, но и обстреливать цели с минимальными ограничениями по секторам. Появились на машине и телевизионно-оптический визир, средства навигации и ориентирования относительно сторон света. Существенно улучшились условия работы боевого расчета: более удобно стали располагаться блоки систем и органы управления — многочисленные табло, приборы, переключатели, кнопки…
По сути дела, всего за 1,5 года родился практически новый ЗРК малой дальности, компоновка средств которого со временем была признана классической!
Размещенная на боевой машине 9АЗЗБ комплекса «Оса» (9КЗЗ) радиолокационная станция обнаружения целей (СОЦ) представляла собой когерентно-импульсную РЛС кругового обзора см-диапазона со стабилизированной в горизонтальной плоскости антенной, что позволяло производить поиск и обнаружение целей при движении комплекса на местности и при преодолении водной преграды. РЛС осуществляла круговой поиск вращением антенны со скоростью 33 об./мин, а по углу места — переброской луча в одно из трех положений при каждом обороте антенны. При импульсной мощности излучения 250 кВт, чувствительности приемника порядка 1013 Вт, ширине луча по азимуту Г, по углу места — от 4° в двух нижних положения луча и до 19° в верхнем положении (общий сектор обзора по углу места составлял 27°) станция могла обнаружить воздушную цель типа истребитель на дальности 40 км при высоте полета 5 км (или 27 км на высоте 50 м). Станция была хорошо защищена от активных и пассивных помех, располагала эффективной системой селекции движущихся целей.
При обнаружении цели и выяснении ее государственной принадлежности с помощью бортового НРЗ боевая машина делала короткую остановку, включался передатчик станции слежения за целью (ССЦ), производилось взятие цели на автосопровождение по угловым координатам и по дальности. РЛС сопровождения цели см-диапазона волн, установленная на боевой машине, при импульсной мощности излучения 200 кВт, чувствительности приемника 2х10'13 Вт и ширине луча 1° обеспечивала захват цели на автосопровождение на дальности 23 км при высоте полета 5000 км (или 14 км при высоте полета 50 м).
По получаемым данным счетнорешающий прибор (СРП) вырабатывал информацию для пуска ракеты, которая отображалась на экране индикатора. При входе расчетной точки встречи ракеты с целью в зону поражения включался передатчик команд и производился пуск первой, а затем (при необходимости) второй ракеты.
ССЦ боевой машины 9АЗЗБ имела систему селекции движущихся целей (СДЦ), для защиты от пассивных помех и различные средства защиты от активных помех. В случае применения противником сильных активных помех сопровождение цели могло производиться по угловым координатам с помощью телевизионнооптического визира (ТОВ), а по дальности — по данным СОЦ, имеющей значительно больший энергетический потенциал. При этом в качестве метода наведения использовался метод «трехточка».
В системе радиокомандного наведения комплекса «Оса» применялись два комплекта антенн широкого и среднего лучей для захвата и ввода в луч станции сопровождения цели двух ЗУР при пуске с минимальным интервалом (3–5 с). В дополнение к применяемым в ЗРК «Круг» методам наведения в комплексе «Оса» при стрельбе по низколетящим целям (на высотах 50-100 м) использовался метод «горка», обеспечивающий подлет ЗУР к цели сверху, что позволяло снизить ошибки выведения ракеты на цель, исключив срабатывание радиовзрывателя от земли.