В СССР уже сложилась система разработки нового вооружения и военной техники на конкурсной основе — тактико-технические задания на разработку новых образцов ВВТ получали сразу несколько КБ. В апреле 1964 г. одновременно нескольким организациям, включая конструкторские бюро Мытищинского машиностроительного завода (ММЗ), Волгоградского тракторного завода (ВгТЗ) и Всесоюзного научно-исследовательского института ВНИИ-100 в Ленинграде (головного института танковой отрасли), была поручена подготовка эскизных проектов боевой машины Воздушно-десантных войск.
Этому, разумеется, предшествовала определенная подготовительная работа, проведенная В.Ф. Маргеловым. Он лично переговорил с руководителями различных КБ страны, ведущих работы по «танковой» тематике, убедив их заняться авиадесантируемой боевой машиной. Ю.М. Сорокин, в те годы ведущий конструктор-компоновщик в ОКБ ВгТЗ, вспоминает, что в конце декабря 1963 г. генерал-полковник В.Ф. Маргелов и полковник-инженер Н.Д. Доронин (один из трех братьев Дорониных, известных разработчиков парашютных систем) приезжали в ОКБ с проектом тактико-технических требований (ТТТ), составленным НТК ВДВ. А после согласия ОКБ на проведение работ Ю.М. Сорокин и заместитель главного конструктора ВгТЗ А.Н. Шкурман в январе 1964 г. получили возможность ознакомиться с действием воздушно-десантной техники на базе 103-й Витебской воздушно-десантной дивизии и посетили СКБ завода «Универсал» — разработчика систем десантирования.
Из ТТТ следовало, что БМД по своим боевым и техническим характеристикам (вооружению, маневренности, броневой защите лобовой проекции, номенклатуре установленного оборудования) должна оказаться на уровне опытной боевой машины пехоты «Объект 765» (прототип БМП-1), разработанной КБ ЧТЗ под руководством П.П. Исакова. Однако размеры и боевая масса жестко ограничивались условиями размещения и свободной вытяжки машины парашютом через грузовой люк серийного самолета Ан-12 военно-транспортной авиации с соблюдением требуемых зазоров между грузом и створками люка, а также необходимостью сохранения устойчивости полета самолета в момент выброса машины вместе с парашютной системой. Имевшиеся системы десантирования позволяли десантировать грузы не более 10 т; 2 т отводились на средства десантирования, 0,5 т — на резерв массы.
Рассмотрение выполненных проектов выявило два подхода к решению задачи. Один подход, которого придерживались конструкторские бюро ММЗ во главе с Н.А. Астровым и ВНИИ-100 (B.C. Старовойтов), подразумевал, что машина не будет массовой (да и непосредственно боевое ее применение ограничится одной десантной операцией), вследствие чего рекомендовалось использовать лишь имеющиеся на серийном производстве узлы и агрегаты существующих гусеничных тягачей АТ-П и ГТМ, самоходной установки АСУ-57, а также колесной боевой разведывательно-дозорной машины БРДМ-2. В качестве основы рекомендовалась компоновочная схема с передним расположением моторно-трансмиссионного отделения (МТО) и задним размещением совмещенного десантно-боевого отделения. Второй подход, который был принят конструкторским бюро ВгТЗ (И.В. Гавалов), основывался на том, что машина станет массовой, так как возможность очень быстрой доставки БМД в заданный район являлась новым, весьма ценным качеством, которым другие образцы не обладали. Кроме того, в КБ считали, что выбор конструкции узлов должен иметь подчиненное значение при реализации заданных ТТТ, а не наоборот.
Все проекты, представленные другими организациями, кроме ВгТЗ, базировались только на применении автомобильного карбюраторного двигателя ГАЗ-41, имевшего максимальную мощность 140 л.с. (103 кВт).
В проекте БМД, разработанном во ВНИИ-100, двигатель с его системами и агрегаты трансмиссии были размещены в передней части корпуса у правого борта. Система охлаждения двигателя — вентиляторная, выполненная по схеме БРДМ-2 с одним радиатором. Механик-водитель располагался в отделении управления слева от двигателя. За механиком-водителем в МТО, уступом от левого к правому борту, были установлены три сиденья для десантников, за которыми находилось боевое отделение. Башня с вооружением, заимствованная у БМП «Объект 765», располагалась со смещением от продольной оси машины к левому борту (такая установка башни частично устраняла поперечную неуравновешенность, вызванную смещением МТО, и обеспечивала проход десантников к кормовым дверям для посадки и высадки). За башней около кормы располагались еще два сиденья для десантников. Около рабочих мест десантников имелись установки для стрельбы из личного оружия, но они не позволяли вести прицельный огонь в направлении движения машины. Корпус машины предлагалось изготавливать из алюминиевого сплава Д-20. Боевая масса машины, согласно расчетам, составляла 6,6 т, масса десантируемой машины — 5,9 т.
Переднее расположение МТО повышало опасность загазованности десантно-боевого отделения, требовало уменьшения толщины верхнего лобового броневого листа для облегчения носовой части корпуса, затрудняло использование БМД в качестве базы для различных боевых и обеспечивающих машин. Использование карбюраторного двигателя и расположение топливных баков в десантном отделении увеличивало пожароопасность. Для выполнения заданных ТТТ по уровню броневой защиты и боевой массе ВНИИ-100 пришлось уменьшить боекомплект к основному вооружению вдвое против заданного в требованиях — всего 20 выстрелов к 73-мм орудию и две управляемые ракеты ПТРК «Малютка». Кроме того, малый клиренс (300 мм) не обеспечивал хорошую проходимость машины на пересеченной местности.
