Боевая часть ракеты создавалась ГСКБ-47, двигатель — КБ-2 завода № 81, твердотопливный заряд- НИИ-130.
Вначале ракета рассматривалась как развитие схемы К-13А с применением роллеронов для ограничения угловой скорости проворота по крену. Уже в 1964 г. провели продувки этого варианта в аэродинамических трубах. В следующем году изготовили программные ракеты с использованием элементов штатных К-13. Но вскоре первоначальный технический облик ракеты пришлось пересмотреть самым радикальным образом.
Полуактивная радиолокационная ГСН РГС-23 должна была принимать сигнал, отраженный от цели, облученной бортовой РЛС истребителя «Сапфир-23». Технический облик этой РЛС начал формироваться еще до принятия постановления 1963 г. На стадии эскизного проекта изучались как импульсная РЛС «Сапфир-23И», которая по основным решениям соответствовала испытывавшейся на МиГ-21 РЛС «Сапфир- 21», так и принципиально новая РЛС «Сапфир-23Н» с квазинепрерывным режимом излучения. С переходом на стадию опытно-конструкторской разработки в 1963 г. предпочтение отдали менее сложной РЛС «Сапфир-23И».
Однако с внедрением в войска СССР зенитных ракетных комплексов истребители-бомбардировщики стран НАТО перешли к действиям на предельно малых высотах. Для фронтового перехватчика особую значимость приобрела задача обнаружения целей на фоне земли. Постановлением 1965 г., уточнявшим облик МиГ-23 и его характеристики, предусматривалось применение в РЛС «Сапфир» дополнительного канала непрерывного излучения для обнаружения маловысотных целей, обзора земной поверхности, решения навигационных задач, а также для работы в дальномерном режиме при пусках неуправляемых ракет по наземным целям.
Опытный самолет № 23–01 с комбинированной силовой установкой рассматривался в качестве носителя ракет Р-23.
Применение непрерывного излучения позволяло реализовать узкополосный спектр излучения РЛС, обеспечивающий эффективное использование так называемой доплеровской селекции за счет разности частот сигналов, отраженных от неподвижной подстилающей поверхности и от движущихся летательных аппаратов. Однако при этом возникла возможность так называемого «достартового ослепления» радиолокационной ГСН ракеты излучением близкорасположенной самолетной РЛС по боковым лепесткам диаграммы направленности.
Впервые в нашей стране для бортовой аппаратуры ракеты К-23 создавалась специальная элементная база — плоские микромодули.
Ранее при использовании импульсных РЛС для исключения «ослепления» головки самонаведения приемный тракт ГСН отключался на временной интервал посылки импульса самолетным локатором. Для обеспечения своевременности этой операции на борт ракеты от самолетной РЛС поступал так называемый сигнал синхронизации. Для РЛС «Сапфир-23» в конечном счете приняли иные принципы взаимодействия с ГСН, предусматривающие захват цели на автосопровождение ГСН в полете, после смещения самолетной РЛС в заднюю полусферу ракеты. Однако это техническое решение было принято не сразу и, как говорится, не от хорошей жизни. С учетом поляризации излучения самолетной РЛС НИИ-339 потребовал также обеспечить постоянную ориентацию ракеты по крену. Ракета не могла проворачиваться относительно продольной оси, что привело к отказу от схемы с использованием роллеронов. В результате конструкция ракеты была радикально пересмотрена, при этом для К-23 взамен ранее рассматривавшейся «утки» приняли нормальную аэродинамическую схему. Диаметр возрос до 200 мм. В июле 1966 г. был выпущен аванпроект нового варианта ракеты.
Подвеска ракеты класса «воздух-воздух» Р-23Т на истребителе МиГ-23.
Компоновка ракеты К-23Р:
I — ГСН; 2-приемная антенна РВ; 3 — радиовзрывагель; 4 — передающая антенна РВ; 5-автопилот; 6 — боевая часть с ПИМ; 7 — турбогенератор; в — газогенератор; 9 — двигатель; 10 — газовод;II — рулевой привод.
Ракета для МиГ-23 создавалась в двух вариантах: «изделие 340» с «радийной» ГСН разработки НИИ-339 и «изделие 360» с тепловой головкой самонаведения ТГС-23, проектировавшейся в ЦКБ-589.
Для отработки самолетной РЛС «Сапфир-23», теплопеленгатора ТП-23 и аппаратуры самонаведения создали летающую лабораторию, переоборудовав к тому времени уже явно раритетную машину Ту-110 № 5511 и обозначив ее как ЛЛ-110. Машину модифицировали в Жуковском, на летно-испытательной базе завода № 23, оставшейся не у дел после ликвидации ОКБ В.М. Мясищева. В носовой части в удлиненном обтекателе разместили РЛС «Сапфир». Под крылом оборудовали подвеску в виде спецгондолы для размещения ГСН, соединенной с аппаратурой, установленной в пассажирском салоне. Исследования, проведенные на этой летающей лаборатории, позволили накопить большой материал по характеристикам сигналов, отраженных от различных подстилающих поверхностей, и выработать эффективные методы селекции движущихся объектов.
Первый вылет ЛЛ-110 состоялся 31 марта 1966 г., до конца года выполнили еще восемь полетов. В следующем году из 13 полетов около половины осуществлялось специально для изучения ГСН. Испытания на ЛЛ-110 ГСН для ракет вызвало приступ ревности у сотрудников ОКБ Микояна. По их мнению, все силы необходимо было сосредоточить на ускоренной отработке РЛС, ведь вопреки первоначальным планам не только первый, но и второй опытный МиГ-23 пришлось комплектовать балансировочным грузом взамен не желавшей работать РЛС. Мнение головного разработчика было учтено, и большинство из 34 полетов, осуществленных в 1968 г., было произведено в интересах отработки самолетной РЛС и теплопеленгатора.