В частности, было снято требование по стрельбе с ходу, хотя ЗРК по-прежнему должен был обеспечивать обнаружение воздушных целей в движении, на марше. Для повышения боевой эффективности предусматривалось вести залповую стрельбу двумя ЗУР по одной цели, для чего вводился второй канал сопровождения ракеты с соответствующими антенными средствами.
Разработчикам пришлось отказаться от дальнейшего использования уже и так запредельно перегруженного шасси "объекта 1040", не обеспечивающего заданных показателей скорости и запаса хода боевой машины. Еще в середине 1960-х гг. рассматривался, но был отвергнут гусеничный транспортер МТ-/1Б. Решением Комиссии Президиума СМ СССР по военно- промышленным вопросам (сокращенно — ВПК) разработку плавающего корпусного колесного шасси 937 (позднее — 5937) для ЗРК "Оса" с использованием узлов и агрегатов от ЗиЛ-1Э5ЛМ поручили Брянскому автомобильному заводу Минавтопрома. Ранее конструктивно раздельные антенный пост и пусковая установка на новой боевой машине 9А33Б были объединены в единое антенно-пусковое устройство (АПУ).
Схема боевой машины "Оса-АК"
Схема боевой машины 3А33Б" Оса"
Компоновка ЗУР 9М33 ЗРК "Оса "
1 — передатчик радиовзрывателя; 2 — рулевая машинка; 3 — блок питания; 4 — воздушный аккумулятор давления; 5 — приемник радиовзрывателя; 6 — аппаратура радиоуправления; 7 — автопилот; 8 — боевая часть; 9-РДТТ; 10- шарнир стабилизатора
Новое шасси позволило сделать более просторным аппаратный отсек, разместить два электрогенератора (один работал от ходового двигателя, а второй — от специального газотурбинного агрегата), оснастить боевую машину телевизионно-оптическим визиром, средствами ориентирования и другим дополнительным оборудованием. По сути дела, всего за полтора года был создан практически новый ЗРК!
В марте-июне 1970 г. на Эмбенском полигоне (начальник полигона В.Д. Кириченко) успешно прошли заводские испытания ЗРК, а с июля 1970 г. по февраль 1971 г. — совместные испытания под руководством госкомиссии во главе с М.М. Савельевым. Комплекс был принят на вооружение Постановлением ЦК КПСС и СМ СССР от 4 октября 1971 г. Одновременно ЗРК "Оса-М" поступил на вооружение кораблей ВМФ.
ЗРК "Оса" (9КЗЗ) состоял из боевой машины (БМ) 9А33Б со средствами разведки, наведения и пуска, с четырьмя зенитными управляемыми ракетами 9М33, транспортно-заряжающей машины (ТЗМ) 9Т217Б с восемью ЗУР, а также средств контроля и технического обслуживания, смонтированных на автомобилях, включавших автоматизированную контрольно-испытательную подвижную станцию 9В242 и машину техобслуживания 9В210.
Боевая и транспортно-заряжающая машины размещались на трехосном шасси БАЗ-5937, снабженном водометом для движения на плаву, с мощным ходовым дизельным двигателем, средствами навигации, топопривязки, жизнеобеспечения, связи и электропитания Обеспечивалась авиатранспортабельность самолетом Ил-76 и перевозка по железной дороге в пределах габарита 02-Т с предварительной укладкой антенно-пускового устройства.
Размещенная на боевой машине радиолокационная станция обнаружения целей представляла собой когерентно-импульсную РЛС кругового обзора сантиметрового диапазона со стабилизированной в горизонтальной плоскости антенной, что позволяло производить поиск и обнаружение целей при движении комплекса, в том числе на плаву. РЛС осуществляла круговой поиск вращением антенны со скоростью 33 об/мин, а по углу места — пререброской луча в одно из трех положений при каждом обороте антенны. При импульсной мощности излучения 250 кВт, чувствительности приемника порядка 10>-13 Вт, ширине луча по азимуту 1 град., по углу места — от 4 град, в двух нижних положениях луча и до 19 град, в верхнем положении (общий сектор обзора по углу места составлял 27 град.), станция обнаруживала истребитель на дальности 40 км при высоте полета 5000 м (27 км — на высоте 50 м). Станция была хорошо защищена от активных и пассивных помех, обладала эффективной системой селекции движущихся целей.
Установленная на боевой машине РЛС сопровождения цели сантиметрового диапазона волн при импульсной мощности излучения 200 кВт, чувствительности приемника 2x10>-13 Вт и ширине луча 1 град, обеспечивала захват цели на автосопровождение на дальности 23 км при высоте полета 5000 м и 14 км при высоте полета 50 м. Среднеквадратичное отклонение автосопровождения цели составляло 0,3 д.у. по угловым координатам и 3 м по дальности. Станция имела систему селекции движущихся целей и различные средства защиты от активных помех. При сильных активных помехах обеспечивалось сопровождение с помощью телевизионно-оптического визира и РЛС обнаружения. При этом использовался метод наведения — "трехточка".
В отличие от ЗРК "Круг", в системе радиокомандного наведения комплекса "Оса" применялись два комплекта антенн широкого и среднего лучей для захвата и ввода в луч станции сопровождения цели двух ЗУР при пуске с минимальным интервалом (3–5 с). В дополнение к применяемым в ЗРК "Круг" методам наведения в комплексе "Оса" при стрельбе по низколетящим целям (на высотах 50-100 м) использовался метод с отработкой "горки", обеспечивающий подлет ЗУР к цели сверху, что позволяло снизить ошибки выведения ракеты на цель, исключив срабатывание радиовзрывателя от земли.