После начала разработки ракетных комплексов «Стрела» и КСЩ для крейсеров и эсминцев в соответствии с постановлениями Совета Министров от 30 декабря 1954 г. встал вопрос о размещении ракет также и на катерах. Как носители такого оружия они даже обладали некоторым преимуществом по сравнению с крупными кораблями. За счет малых размеров катер обнаруживался радиолокационными средствами тех лет на дистанции, вдвое меньшей по сравнению с той, на которой РЛС катера обнаруживала крейсер противника. По стоимости катер был в 40 раз дешевле эсминца и в 200 раз — крейсера. Кроме того, обеспечивалась возможность массовой постройки катеров без расширения имеющейся судостроительной базы.
Постановлением Совета Министров от 18 августа 1955 г. было задано вооружение торпедных катеров самолетами- снарядами, а именно — создание первого катерного ракетного комплекса с дальностью 25 км.
Выбор в качестве разработчика комплекса в целом и большей части бортовой и корабельной аппаратуры систем управления и наведения (кроме автопилота, которым занимались в ОКБ-923) московского КБ-1 определялся огромным опытом этой организации, уже создавшей авиационный противокорабельный комплекс «Комета», зенитную ракетную систему «Беркут» С-25 и ведущей в то время проектирование авиационных комплексов К-5, К-10 и К-20, берегового и корабельного комплекса с ракетой «Стрела», а также ЗРК С-75. КБ-1 в середине 1950-х гг. было почти монополистом в области создания комплексов с управляемыми крылатыми и зенитными ракетами.
При определении технического облика комплекса учитывалось, что наряду с перечисленными выше достоинствами катер как носитель ракетного оружия обладал и рядом недостатков, прежде всего ограниченными возможностями по размещению ракет и сопутствующего оборудования. Применительно к катерам было абсолютно невозможно создание стабилизируемых пусковых установок, принятых для ракет «Стрела» и КСЩ. Вместо стабилизации ракеты пришлось при предстартовой подготовке вводить в бортовую аппаратуру данные о углах бортовой и килевой качки катера. В отличие от условий эксплуатации на крупных кораблях на борту катера ракета и корабельная аппаратура комплекса подвергались воздействию намного более мощных вибраций, многократных ударов и перегрузок, характерных для скоростного плавания «москитного флота» по неспокойному морю. Да и само море оказывалось на удалении всего лишь одного метра от пусковой установки ракеты, что приводило к ее интенсивному забрызгиванию и заливаемостью волной.
Небольшая высота катера наряду с положительным свойством — малой радиолокационной заметностью обуславливала и существенный недостаток. Радиолокационные средства катера на предельной дальности могли фиксировать излучение, отраженное только от мачт и надстроек крупного корабля противника. Даже этот слабый сигнал позволял опытному оператору обнаружить цель, но он был явно недостаточен для захвата полуактивной головкой самонаведения, выполненной на уровне техники середины 1950-х гг. Поэтому из радиолокационных средств для ракеты наиболее подходила активная головка самонаведения. Учитывая возможности элементной базы аппаратуры, по массогабаритным показателям приемлемой для применения на борту ракеты, захват на автосопровождение даже такой крупной цели, как крейсер, обеспечивался на удалении от него не более 10–15 км, т. е. на завершающем участке полета.
Таким образом, при выборе системы управления исходили из применения активной системы самонаведения только на конечном участке траектории. Но она не могла обеспечить управление на предшествующих фазах полета. Исходя из относительно малой дальности полета катерной ракеты, ограниченной возможностями радиолокационных поисковых средств катера, оказалось допустимым применить автономную систему с автопилотом, без радиокоррекции от корабельных средств. Даже скоростная цель за время автономного участка полета ракеты смогла бы пройти не более чем на 1 км.
Основой бортовой аппаратуры ракеты являлась головка самонаведения МС-2, созданная в КБ-1 коллективом конструкторов во главе с Яковом Ивановичем Павловым. По данным справочника «Джейн», она работала на одной из четырех фиксированных частот в диапазоне 8-10 ГГц.
Послестартовое управление ракетой осуществлялось автопилотом АП-15. Высота полета определялась поданным баровысотомера (статоскопа) и поддерживалась постоянной — 300 м. При достижении ракетой установленного значения пройденной дальности головка самонаведения включалась на излучение и, сканируя в горизонтальной плоскости, начинала поиск цели на заданном удалении с допуском ±1 км. После приема восьми ответных импульсов она переключала на себя управление ракетой. Протяженность последующего участка самонаведения составляла от 5 до 12 км.