Техника и вооружение 1993 03 - [25]
При реализации визуальной навигации мобильных роботов необходимо учитывать рельеф местности, а также разветвление сетей естественных дорог. В лаборатории технического зрения Univ of Maryland (США) разработана модульная система навигации, которая после обработки и анализа видеоинформации формирует управляющие воздействия на сервоприводы системы движения мобильного робота. Стратегия навигации реализуется следующим образом: система сначала «смотрит вперед», анализирует осмотренное, продвигается на гарантированное расстояние, затем робот «вслепую» продвигается на небольшое расстояние, после чего цикл повторяется. В процессе «слепого движения» производится обработка монокулярного изображения, выделяются признаки (прямолинейные контурные), которые затем интерпретируются как трехмерные конфигурации. При этом используются метод восстановления формы по контурам, а также рассуждения (машинные) с применением системы правил. На основе полученной таким образом информации строится локальная карта, которая используется при навигации, а также при выборе зоны (интереса) в поле зрения. Интерес в военной робототехнике всегда конкретен.
Полковник А. АВЕРЧЕНКО, кандидат технических наук;
подполковник В. КУЛЕШОВ, зам. начальника отдела; Б. КОНОНЫХИН,
главный научный сотрудник, доктор технических наук
Боевой вертолет АН-64А "Апач"*
*По материалам зарубежной печати.
Максимальная скорость полета, км/ч 300
Непревышаемая (расчетная) скорость при пикировании вертолета, км/ч 365
Крейсерская скорость, км/ч 295
Скороподъемность при вертикальном наборе высоты, м/с 12
Максимальная.дальность полета с запасом топлива во внутренних баках, км 435
Перегоночная дальность с запасом топлива в подвесных баках, км 2000
Статический потолок висения без учета влияния земли, м 3400
Динамический потолок, м 6100
Геометрические параметры, м:
длина с вращающимися винтами 17 76
максимальная высота 4 65
ширина фюзеляжа -]'2
размах крыла 5 23
диаметр несущего винта 14 63
диаметр рулевого винта 2,79
Коэффициент заполнения несущего винта 0.092
Нормальная (расчетная) взлетная масса, кг 6670
Максимальная взлетная масса, кг 9400
Масса пустого вертолета, кг 4810
Масса топлива во внутренних баках, кг 1160
Масса топлива в четырех подвесных топливных баках, кг 2525
Летные характеристики даны при расчетной массе вертолета.
В сухопутные войска США АН-64А начал поступать в 1984 г. Вертолет предназначен для уничтожения бронированных целей, в том числе и подвижных, живой силы противника, а также для нанесения массированных ударов по площадным целям. Может использоваться для сопровождения транспортно-десантных вертолетов, мотопехотных и танковых колонн. В зарубежных средствах информации утверждается, что это первая в мире машина, конструкция, вооружение и бортовое оборудование которой позволяют экипажу (летчик и летчик-оператор) во взаимодействии с наземными войсками выполнять боевые задачи в сложных метеоусловиях в любое время суток.
"Апач" выполнен по одновинтовой схеме с трехстоечным неубирающимся шасси, несущим и рулевым винтами. Фюзеляж типа «полумонокок» имеет относительно малое поперечное сечение, что позволяет снизить эффективную площадь рассеяния. Он изготовлен из алюминиевых сплавов с использованием материалов повышенных прочности и вязкости. Его надежность обеспечивается применением силовых элементов каркаса увеличенных размеров. На крыле расположены закрылки. В зависимости от скорости полета они отклоняются вниз на угол до 20°, а при посадке в режиме авторотации – вверх на 45°.
В конструкции кабины используется прочная силовая рама (как у гоночных автомобилей). В передней ее части расположено рабочее место летчика-оператора, а в задней – летчика. Его сиденье приподнято на 0,5 м для лучшего обзора. Для защиты экипажа снизу и с боков кабины крепится броня из кевлара. Кроме того, на уровне плеч летчиков выдвигаются специальные щитки. С целью уменьшения бликообразования в кабине установлены плоские стекла.
На вертолете применен несущий винт с полностью разгруженным валом и упругим креплением четырех лопастей.
В плане они имеют прямоугольную форму, на концах – стреловидную, а в поперечном сечении – новый профиль НН-02, который обладает высоким коэффициентом подъемной силы и меньшим коэффициентом лобового сопротивления. Лопасти винтообразные, с геометрическим углом закрутки 9°. Их лонжерон, выполненный из нержавеющей стали, состоит из пяти секций. Для уменьшения эрозии носок каждой лопасти окован металлической пластиной. Хвостовая часть выполнена из композиционных материалов. В качестве упругого элемента используется пакет высокопрочных пластин, которые воспринимают нагрузку от центробежных сил и обеспечивают лопастям плавное маховое движение и осевое перемещение. К втулке рулевого винта с помощью торсионов крепятся четыре лопасти. Они расположены относительно друг друга под углами 55° и 125° , что значительно снижает уровень шума. Этому же способствует сравнительно небольшая (193 м/с) скорость их вращения.
На машине применено трехстоечное неубирающееся шасси с хвостовым колесом. Такая конструкция обеспечивает посадку с вертикальной скоростью до 3 м/с, а в аварийном режиме – со скоростью до 13 м/с. Кроме того, посадку и взлет можно выполнять с площадки, имеющей наклон в продольном направлении до 12°, в поперечном – до 15°. На основных рычажных стойках установлены колеса с гидравлическими тормозами. Для уменьшения общей высоты вертолета, что важно при его перевозке воздушным транспортом, стойки оборудованы механизмом, обеспечивающим их отклонение назад.
