Компьютерра, 2008 № 30 (746) - [26]
формирование потока данных через радиоканал от систем видеонаблюдения или запись этих данных на бортовой накопитель;
реализация программ управления приборами наблюдения или другой полезной нагрузкой, установленной на борту;
переход к режиму прямого командного радиоуправления в зоне видимости оператора.
Сегодня разработчикам "типовых" по функциональности БПЛА не нужно самим конструировать все приборы комплекса управления. На рынке имеются готовые комплекты цифровой аппаратуры и сопутствующего программного обеспечения[Например, комплект российской компании "ТеКнол" (www.teknol. ru) включает в себя приемник-определитель навигационных данных GPS Trimble Lasse IQ, модернизированную миниатюрную инерциальную навигационную систему "КомпаНав-2" и блок автопилота с согласующими устройствами.Очень интересные разработки комплектных систем управления миниБПЛА и поставляемых инструментальных средств у отечественной компании ЗАО НТЦ "Рисса" (торговая марка RUAV, www.ruav.ru). - Прим. ред. ].
Типичные массогабаритные характеристики "мозгов" для микро-БПЛА: вес от 150 г до 1,5 кг, размеры от пачки сигарет до толстой книжки или небольшой шкатулки.
Функционирование бортовой системы управления строится по принципу вложенных циклов обработки приходящей информации:обычно данные о текущих координатах, формируемых приемником навигационных сигналов, считываются с частотой 0,5–1 Гц и направляются в локальный вычислитель инерциальной системы.
В блоке инерциальной навигационной системы с внутренней частотой 50–70 Гц происходит опрос контроллеров пьезоэлектрических датчиков углов и ускорений (аналоги "классических" гироскопов и акселерометров) и вычисление текущих параметров движения БПЛА: углы курса, крена и тангажа, угловые скорости по осям, скорость движения, скорость бокового движения, текущие географические координаты.
Вычисленные параметры движения с той же частотой 50–70 Гц выдаются в блок автопилота, где другой локальный вычислитель на основе этой информации и заложенных в его программу законов управления определяет величины текущих управляющих сигналов, которые в блоках усиления и преобразования превращаются в аналоговые или ШИМ-сигналы[ШИМ - широтно-импульсная модуляция, один из видов кодирования информации при передаче.], подаваемые непосредственно на рулевые механизмы.
При необходимости перенастройка параметров (коэффициентов) закона управления автопилота осуществляется на земле с помощью вспомогательного программного обеспечения, запускаемого на вспомогательном же компьютере. Этот компьютер используется также для предполетной проверки работы инерциальной системы и блока приемника навигационных сигналов.
И, наконец, при помощи вспомогательного компьютера в память бортовой навигационной системы, автопилота и контроллера полезной нагрузки записывается информация о программе работы БПЛА и его полетном задании.
Меч "Воеводы"
Автор: Юрий Романов
Cамым, вероятно, необычным, уникальным и, скажем прямо, жутковатым отечественным боевым беспилотником был УББ, что означает Управляемый Боевой Блок…
Описываемые события происходили более чем четверть века назад, тем не менее есть все основания полагать, что эта техника и сегодня стоит на боевом дежурстве в России.[Вполне возможно. Читаем: "Министр обороны Сергей Иванов доложил президенту Владимиру Путину об успешных испытаниях принципиально новой боеголовки для отечественных баллистических ракет. Речь идет о боевом блоке, который способен самостоятельно маневрировать, уходя от любых систем противоракетной обороны. Важно, что новый боевой блок унифицирован, то есть приспособлен для установки и на морских ракетах "Булава", и на сухопутных ракетах "Тополь-М". Причем одна ракета способна будет нести до шести таких боеголовок" (www.politmonitor.ru/index3.php?&mess=1146041671). - Ю.Р.] Такими вещами не разбрасываются.
В советские времена все разработки управляемых боевых блоков для межконтинентальных ракет были сосредоточены на двух украинских предприятиях - в КБ "Южное", Днепропетровск, и в НПО "Электроприбор"[Сегодня это АО "Хартрон".], Харьков. После развала СССР всю документацию и весь задел украинские ракетчики передали России - Оренбургскому машиностроительному заводу. Это теперь стало известно. А в те годы мало кто знал, кому и что передается. В этой области всегда все было очень секретно…
Давайте я сначала объясню, что такое "просто боевой блок". Это устройство, в котором физически находится термоядерный заряд на борту межконтинентальной баллистической ракеты. В ракете есть так называемая головная часть, в которой могут находиться один, два и более боевых блоков. Если их несколько, головная часть называется разделяющейся головной частью (РГЧ).
Внутри РГЧ находится очень сложный агрегат (его еще называют платформой разведения), который после вывода ракетой-носителем за пределы атмосферы начинает выполнять целый ряд запрограммированных действий по индивидуальному наведению и отделению находящихся на нем боевых блоков; в пространстве выстраиваются боевые порядки из блоков и ложных целей, которые изначально тоже находятся на платформе. Таким образом, каждый блок выводится на траекторию, обеспечивающую попадание в заданную цель на поверхности Земли.
