В начале 1960-х годов Лагутина направляют в НИИ-1 МОП, возглавляемый Александром Надирадзе. Здесь он руководит конструкторским отделом, затем специальным конструкторским бюро, одновременно являясь заместителем директора по научной части и проектированию. В 1987 году Лагутина назначают генеральным конструктором – директором Московского института теплотехники. Более тридцати пяти лет до ухода на заслуженный отдых Борис Лагутин занимался разработкой подвижных грунтовых ракетных комплексов с твердотопливными управляемыми баллистическими ракетами.
Мобильный "Тополь" должен был стать ответом на повышение точности американских МБР. Требовалось создать комплекс, обладающий повышенной живучестью, достигаемой не строительством надежных укрытий, а созданием у противника неопределенных представлений о месте нахождения ракеты. Предполагалось, что группировка "Тополей" будет значительной по численности.
В феврале 1983 года ПГРК "Тополь" вышел на испытания. Первый пуск состоялся 8 февраля 1983 года на полигоне Плесецк. Этот и два последующих пуска были произведены из переоборудованных шахт стационарных ракет РТ-2П. Один пуск закончился неудачно.
В декабре 1984 года основная серия испытаний была завершена. Однако произошла задержка в разработке некоторых элементов комплекса, не связанных напрямую с ракетой. Вся программа испытаний была успешно завершена в декабре 1988 года.
В 1976 году Боткинский завод приступил к освоению производства ракет. Решение о начале серийного производства комплексов принято в декабре 1984 года. Серийное производство развернуто в 1985 году.
В 1984 году началось строительство сооружений стационарного базирования и оборудование маршрутов боевого патрулирования мобильных ракетных комплексов "Тополь". Объекты строительства размещались в позиционных районах снимаемых с дежурства межконтинентальных баллистических ракет РТ-2П и УР-100, размещавшихся в ШПУ ОС. Позже начато обустройство позиционных районов снимаемых с вооружения по договору РСМД комплексов средней дальности "Пионер".
23 июля 1985 года первый полк мобильных "Тополей" заступил на боевое дежурство под Йошкар-Олой на месте дислокации ракет РТ-2П. Позже "Тополя" поступили на вооружение дивизии, дислоцированной под Тейково и имевшей ранее на вооружении МБР УР-100.
28 апреля 1987 года на боевое дежурство под Нижним Тагилом заступил ракетный полк, вооруженный комплексами "Тополь" с подвижным командным пунктом "Барьер". ПКП "Барьер" имеет многократно защищенную дублированную радиокомандную систему. На подвижной пусковой установке ПКП "Барьер" размещена ракета боевого управления. После запуска ракеты ее передатчик дает команду на пуск МБР.
27 мая 1988 года на боевое дежурство под Иркутском заступил первый полк МБР "Тополь" с усовершенствованным ПКП "Гранит" и автоматизированной системой управления. 1 декабря 1988 года БГРК "Тополь" принят на вооружение РВСН.
Ракетный комплекс "Тополь" обладает уникальными качествами. При его создании применены высокие технологии, новейшие разработки отечественной науки и техники.
"Как и ранее созданная МБР, ракета 'Тополь" была выполнена по схеме с тремя маршевыми и боевой ступенями. Для обеспечения высокого энергомассового совершенства во всех маршевых ступенях было применено новое топливо повышенной плотности с удельным импульсом, увеличенным на несколько единиц по сравнению с наполнителями ранее созданных двигателей, а корпуса верхних ступеней впервые были выполнены непрерывной намоткой из органопластика по схеме "кокон". Сложнейшей технической задачей оказалось размещение на переднем днище корпуса верхней ступени узла отсечки тяги с восемью реверсивными раструбами и "окнами", прорубаемые ДУЗами (ДУЗ – детонирующий удлиненный заряд – прим. авт.) в органопластиковой силовой конструкции". (Московский институт теплотехники. Труды. Том I. Наука. Техника. Производство. 1995. С. 32-33).
"Тополь" оснащен комплексом средств преодоления ПРО. Управление полетом ракеты осуществляется за счет поворотных газоструйных и решетчатых аэродинамических рулей. Созданы новые сопловые аппараты твердотопливных двигателей. Для обеспечения скрытности разработаны камуфляж, ложные комплексы, средства маскировки. Как и прежние мобильные комплексы Московского института теплотехники, "Тополя" могли стартовать как с маршрута боевого патрулирования, так и во время стоянки в гаражных укрытиях с раздвигающейся крышей. Боеготовность с момента получения приказа до пуска ракеты была доведена до двух минут. Для новых комплексов были разработаны подвижной и стационарный командные пункты.
Автономная, инерциальная система управления разработана в НПО автоматики и приборостроения под руководством Владимира Лапыгина. Система прицеливания разработана под руководством главного конструктора Киевского завода "Арсенал" Серафима Парнякова. Пусковая установка разработана в Волгоградском ЦКБ "Титан" под руководством Валериана Соболева и Виктора Шурыгина. Пусковая установка смонтирована на шасси семиосного тягача МАЗ- 7912 (позже – МАЗ- 7917) Минского автозавода с двигателем Ярославского моторного завода. Главный конструктор ракетовоза Владимир Цвялев. Подвижной командный пункт боевого управления МБР "Тополь"
