Первый известный плавающий носитель минного оружия был применен в 1585 г. в Антверпене против войск осаждавшего город испанского герцога Пармы. 80-тонный "адский брандер" (как его назвал строитель) "Надежда" жители города построили под руководством итальянского инженера Джиамбелли. В трюме брандера устроили толстостенный каменный погреб, наполнили его 3,5 тоннами пороха, а сверху прикрыли множеством камней, старых цепей, железного лома и бревен. Сверху установили надстройку, заполненную смоленой паклей, щепой и другими горючими материалами. Все это должно было отвлечь противника от секрета, спрятанного внутри "адской начинки". Взрыв должен был произвести запальный механизм, который состоял из "кремней и огнив, окруженных пороховой мякотью," и приводился в действие часовым механизмом.
Пущенный по течению реки, брандер прочно застрял под осадным мостом, сооруженным герцогом. Последовавший вскоре страшной силы взрыв разрушил мост на протяжении 200 м его длины, из числа осаждавших было убито до 800 чел. и еще больше ранено. Так минная опасность проявила себя задолго до появления на кораблях механических двигателей и электрических запалов. Страх перед этой опасностью отныне сопровождал все морские войны. Его испытала на себе и пришедшая в 1588 г. в Кале испанская "Непобедимая Армада". Пущенные англичанами обыкновенные брандеры привели испанцев в неописуемую панику, которая стала первым шагом к крушению армады.
Более широкие возможности для диверсионного подрыва минами кораблей противника давал подводный носитель. Их первые действенные образцы были сооружены в 1800 и 1801 гг. во Франции по проектам американского инженера Р. Фультона. Лодки носили названия "Наутилус", имели длину около 6 и ширину до 2 м и вооружались каждая контактной миной. Мина крепилась к днищу вражеского корабля с помощью соединенного с миной троса. Для движения служил гребной винт с ручным приводом. В последующем Р. Фультон считал возможным строить лодки длиной до 11 и шириной 4 м, вооруженные 25–30 минами с часовыми механизмами.
В своих работах изобретатель пользовался постоянной поддержкой выдающихся ученых и инженеров того времени Г. Монжа (1746–1818) и П.С. Лапласа (1749–1827). Их отзывы помогли преодолеть то предубеждение, которое Бонапарт как истинный прагматик и политический консерватор испытывал ко всем слишком смелым и не обещавшим немедленных и осязаемых выгод изобретениям. Но и они не могли помочь в дальнейшем финансировании работ, которые были прекращены после устранения опасности войны с Англией.
Опыт Р.Фультона на основе собственных разработок повторил в России в 1834 г. выдающийся военный инженер К.А.Шильдер (1785–1854). Командуя лейб-гвардии саперным батальоном, он отличился в 1838 и 1839 гг., когда взрывы устроенных им минных горнов под стенами турецких крепостей Варна и Силистрия принудили их к сдаче. Под Силистрией на Дунае К.А.Шильдер применил и первые ракетные корабли. Это были простейшие носители пусковых установок, размещенных на платформе, уложенной на корпуса двух скрепленных речных лодок.
Благодаря инициативам двух других выдающихся инженеров А. Д. Засядко (1779–1837) и Картмазова, боевые ракеты калибром 51,64 и 102 мм разработали в России еще в 1814 г., а в 1826 г. было создано и первое в России ракетное подразделение — ракетная рота N 1 под командованием поручика П.П.Ковалевского. Это подразделение, действуя с созданных К.А.Шильдером платформ на лодках, удачным попаданием уничтожило турецкую канонерскую лодку.
Стремление расширить область применения ракет и минного оружия привело в 1834 г. К. А. Шильдера (он уже имел чин генерал-майора и звание генерал-адъютанта) к созданию для них комбинированного носителя — подводой лодки. Она, по мнению изобретателя, должна была учесть все недостатки лодок его предшественников: Бюшнеля, Дреббеля, Джонюна, Фультона и других, о которых было известно из выпущенных к тому времени сочинений. Лодка имела форму обтекаемого тела длиной около 6 м, шириной 1,5 м и высотой 1,8 м. Водоизмещение составляло 16,4 т. Корпус был склепан из листов котельного железа толщиной 4,8 мм и подкреплялся пятью шпангоутами. Это по расчетам автора позволяло погрузиться на глубину до 12 м — больше, чем это допускала лодка Фультона.
Преимуществом лодки было и наличие двух высоких (до 1 м) входных рубок с иллюминаторами, что позволяло плавать в свежую погоду и давало возможность ориентироваться. Для движения применили поворотные складывающиеся гребки, напоминающие утиные лапы. Мину предполагалось крепить к борту судна противника с помощью гарпунного наконечника (прообраз шестового устройства минных катеров).