Твой первый квадрокоптер: теория и практика - [29]

К встроенному в очки приемнику обычно подключается простая штыревая антенна.

Для увеличения дальности приема приходится использовать выносной приемник с более сложной антенной системой и подавать видеосигнал на очки по кабелю.

На сегодняшний день наиболее недорогим решением являются видеоочки Quanum, представляющие собой пенопластовый корпус^ в который вмонтирован один жидкокристаллический дисплей формата 16:9, а перед ним размешается линза Френеля, позволяющая смотреть на дисплей с расстояния в несколько сантиметров. Перемещая линзу, можно настроить очки под свою остроту зрения. В таких очках используются внешний приемник и батарея питания.

Приемники GPS

Приемник спутниковой навигации в оборудовании квадрокоптера нужен для того, чтобы:

• выполнять автоматический полет по заранее заданному маршруту;

• при полетах по FPV определять текущее расстояние до точки взлета, скорость и высоту полета;

• при потере сигнала управления обеспечить автоматический возврат к точке взлета.

Приемник GPS следует приобрести даже ради одной лишь функции автовозврата, которая спасает коптер при потере сигнала управления.

Аббревиатура GPS (Global Positioning System) стала нарицательной и в быту обозначает как любые пользовательские приемники сигналов, так и американскую навигационную систему, которая официально называется NAVSTAR. Соответственно, российская навигационная система называется ГЛОНАСС (глобальная навигационная спутниковая система), объединенная европейская система — GALILEO, китайская — KOMPASS и т. д. Иными словами, сокращение GPS относится к любой из существующих систем спутниковой навигации, хотя среди специалистов популярна также обобщающая аббревиатура GNSS (Global Navigation Satellite System — глобальная система спутниковой навигации). Поэтому наименование "двухсистемный приемник GPS/ГЛОНАСС", строго говоря, неправильное. На самом деле это "двухсистемный приемник NAVSTAR/ГЛОНАСС". Впрочем, американцы собственную навигационную систему уже давно называют просто GPS, так же, как Библию называют просто "Книга". И всем понятно, о чем речь. Мы далее тоже будем именовать американскую систему просто GPS.

Развертывание американской системы было завершено в 1996 году. Российская система по причине известных внутренних проблем тех лет существенно отстала в развитии, вследствие чего GPS NAVSTAR стала почти монополистом и мировым лидером. Но сейчас развитию российской системы уделяется большое внимание, ее орбитальная группировка и наземная инфраструктура близки к завершению. Поэтому в продаже все чаще появляются двухсистемные приемники. Остальные системы существенно отстают в глобальном охвате и находят применение в отдельных государствах и специфических областях типа судовождения, управления полетами гражданской авиации, геодезии и т. д.

Описанию принципов работы GPS посвящено большое количество подробных и познавательных статей и книг, поэтому мы рассмотрим лишь общие понятия, а также базовые различия между GPS и ГЛОНАСС. Система спутниковой навигации состоит из орбитальной группировки (спутники), наземного (центры управления и слежения) и абонентского (приемники потребителей) сегментов.

Изначально планировалось, что спутниковая группировка GPS будет состоять из 24 спутников, распределенных по 4 на шести орбитах. Однако этого оказалось недостаточно для надежного покрытия критически важных регионов Земли. Кроме того, надо иметь спутники в резерве. Поэтому общее количество спутников увеличено до 32, и на некоторых орбитах вращается до 6 спутников. Спутники движутся на высоте около 20 000 км со скоростью 3000 м/с и совершают два оборота вокруг Земли за сутки.

Спутники ГЛОНАСС располагаются на трех орбитальных плоскостях, по 8 спутников в каждой, и теоретически орбитальная структура ГЛОНАСС обеспечивает более полное и надежное покрытие. К сожалению, на момент написания книги формирование орбитальной группировки ГЛОНАСС не было завершено и на орбите находилось 25 спутников, не все из которых введены в эксплуатацию. К тому же, четыре новых спутника были утрачены при неудачном запуске ракеты-носителя. Но работы по завершению группировки ведутся очень интенсивно, и есть надежда, что в ближайшие два-три года система будет полностью развернута.

GPS NAVSTAR использует кодовое разделение каналов с вещанием кодированных сигналов на нескольких частотах, а ГЛОНАСС — частотное. Но суммарная ширина спектра сигналов ГЛОНАСС даже меньше, чем у GPS, поэтому один и тот же радиочастотный тракт приемника может принимать сигналы обеих систем. Дальнейшее разделение сигналов спутников и выделение полезной информации производится методами цифровой обработки сигнала внутри абонентского приемника. Использование мультисистемных приемников существенно повышает качество навигации, особенно в сложной обстановке (городская застройка, лес, горы).

Принцип определения координат

Определение координат объекта производится путем измерения дальностей до спутников. Рассмотрим пример с тремя навигационными передатчиками А, В и С на плоскости (рис. 3.5).

Рис. 3.5.Определение координат на плоскости дальномерным методом