Твой первый квадрокоптер: теория и практика

Твой первый квадрокоптер: теория и практика

Детально изложены практические аспекты самостоятельного изготовления и эксплуатации квадрокоптеров. Рассмотрены все этапы: от выбора конструкционных материалов и подбора компонентов с минимизацией финансовых затрат до настройки программного обеспечения и ремонта после аварии. Уделено внимание ошибкам, которые часто совершают начинающие авиамоделисты. В доступной форме даны теоретические основы полета мультироторных систем и базовые понятия работы со средой Arduino IDE. Приведено краткое описание устройства и принципа работы систем GPS и Глонасс, а также современных импульсных источников бортового питания и литий-полимерных батарей. Подробно изложен принцип работы и процесс настройки систем, OSD, телеметрии, беспроводного канала Bluetooth и популярных навигационных модулей GPS Ublox. Рассказано об устройстве и принципах работы интегральных сенсоров и полетного контроллера.

Даны рекомендации по подбору оборудования FPV начального уровня, приведен обзор программ дня компьютеров и смартфонов, применяемых при настройке оборудования квадрокоптера.

Для читателей, интересующихся электроникой, робототехникой, авиамоделизмом

Жанр: Радиоэлектроника
Серия: Электроника
Всего страниц: 95
ISBN: 978-5-9775-3586-1
Год издания: 2016
Формат: Полный

Твой первый квадрокоптер: теория и практика читать онлайн бесплатно

Шрифт
Интервал

От автора

Уважаемый читатель!

Автор не ставил перед собой задачу создать исчерпывающую энциклопедию или настольный справочник. Вы держите в руках руководство для новичков, назначение которого — помочь вам построить свой первый квадрокоптер, обойдясь без нелепых технических ошибок и чрезмерных денежных затрат. Интеллектуальная цена вхождения в это сложное хобби весьма высока. Автор постарался сберечь для вас главную ценность — время.

В книге плотно переплетаются теория и практика, иначе в авиамоделизме нельзя. Материал не обязательно читать по порядку. Обращайтесь к нужным главам и разделам по мере работы над своей конструкцией. Рекомендуем, прежде всего, ознакомиться с общими принципами работы квадрокоптера и определиться с набором компонентов, которые необходимо приобрести. Поскольку наиболее выгодный путь для покупки компонентов — это заказ в интернет-магазинах, то с момента заказа до получения может пройти несколько недель. Пока заказанные компоненты находятся в пути, вы можете более подробно изучить теорию и установить на компьютер необходимое программное обеспечение.

Это важно: автору пришлось пойти на сознательные упрощения и сокращения некоторых сегментов информации, чтобы сделать ее более доступной. Далее вы самостоятельно будете развиваться в наиболее интересном для вас направлении: видеосъемка, FPV, развлекательные полеты, маршрутные полеты по GPS и т. д. Все, о чем вы прочтете, проработано и проверено автором на практике.

Подбор компонентов и программного обеспечения для первого квадрокоптера основан на опыте тысяч ваших предшественников из разных стран и означает лишь, что собранный по нашим рекомендациям аппарат будет недорогим, надежным, простым в управлении и полетит сразу после окончания сборки. Зачастую выбор компонентов и программного обеспечения является поводом для ожесточенных "религиозных войн" на форумах. Пока воздержитесь от участия в них и не воспринимайте слишком серьезно противоречивые мнения сторон.

Часть I. ТЕОРИЯ

Глава 1

Принцип работы квадрокоптера




Квадрокоптеры, которым посвящена эта книга, являются частным случаем мультикоптеров — многороторных устройств, которые держатся в воздухе, управляются и перемещаются только за счет несущих пропеллеров. В этом мультикоптеры схожи с вертолетами. Для простоты и краткости в обиходной речи мультикоптеры часто называют просто коптерами. Мы тоже будем использовать этот термин в случаях, когда количество роторов не играет роли.

Классический квадрокоптер представляет собой крестообразную раму, на концах лучей которой вертикально закреплены моторы (рис. 1.1).



Рис. 1.1.Схема конструкции простейшего квадрокоптера


Воздушные винты, расположенные на диагональных лучах рамы, создают суммарную вертикальную тягу. Синхронно регулируя обороты моторов, можно заставить квадрокоптер подниматься вверх, зависать или опускаться. Если изменить обороты моторов неравномерно, то квадрокоптер отклонится от горизонтального положения и полетит в сторону отклонения. Например, при увеличении оборотов двух задних моторов его задняя часть приподнимется и квадрокоптер полетит вперед. За счет неравномерного изменения оборотов всех моторов квадрокоптер способен лететь в произвольном направлении.

Очевидно, что при наклоне рамы за счет появления горизонтальной составляющей вектора тяги V>x уменьшится вертикальная составляющая V>y и квадрокоптер начнет терять высоту. Это явление иногда называют "соскальзыванием", потому что коптер начинает двигаться вниз по диагональной траектории (рис. 1.2), словно скользя по склону. Поэтому для поддержания высоты при наклоне квадрокоптера обороты всех моторов должны возрасти на некую одинаковую компенсирующую величину.



Рис. 1.2.Векторы тяги квадрокоптера


Вращающиеся винты создают реактивный крутящий момент, который старается развернуть квадрокоптер в сторону, противоположную вращению винта. Поэтому в квадрокоптере два винта вращаются по часовой стрелке и два против часовой стрелки, взаимно уравновешивая реактивные моменты. Если увеличить обороты моторов, вращающихся по часовой стрелке, и в равной мере уменьшить обороты у вращающихся против часовой стрелки, то суммарная вертикальная тяга не изменится, однако реактивный момент раскомпенсируется и рама начнет поворачиваться против часовой стрелки. Аналогично можно заставить квадрокоптер поворачиваться по часовой стрелке.

Угловые отклонения по осям следовало бы называть "тангаж", "крен" и "рыскание", но на практике прижились англоязычные термины, которые читателю следует запомнить: Pitch (наклон вперед-назад), Roll (наклон вправо-влево), Yaw (вращение в горизонтальной плоскости) и Throttle (общий газ) — рис. 1.3.



Рис. 1.3.Соответствие отклонений коптера рычагам на пульте


Оборотами моторов в режиме реального времени управляет специальная вычислительная система на основе достаточно быстродействующего микроконтроллера, так называемый полетный контроллер. Он постоянно опрашивает встроенные гироскопы, акселерометры, барометр, сигналы от приемника радиоуправления и на основе полученных данных рассчитывает управляющие сигналы для каждого мотора в отдельности.


Еще от автора В С Яценко
В горах Памира

Путевые записки участника Памирской альпинистской экспедиции 1940 г.


Рекомендуем почитать
Символика цвета

В книге доктора культурологии, профессора кафедры философии и культурологии Санкт-Петербургского государственного института психологии и социальной работы представлена семантика цвета с позиций архетипической модели интеллекта, тысячелетиями сохранявшейся в мировой культуре. Впервые описание цветовых смыслов базируется на гармонии брачных отношений, оптимальную устойчивость которых стремились воссоздавать все религии мира.Как научное издание эта книга представляет интерес для культурологов, дизайнеров и психологов.


Фракталы городской культуры

Монография посвящена осмыслению пространственных и семантических «лабиринтов» городской культуры (пост)постмодерна с позиций цифровых гуманитарных наук (digital humanities), в частности концепции фрактальности.Понятия «фрактал», «фрактальный паттерн», «мультифрактал», «аттракторы» и «странные петли обратной связи» в их культурологических аспектах дают возможность увидеть в городской повседневности, в социокультурных практиках праздничного и ночного мегаполиса фрактальные фор(мул)ы истории и культуры.


Сторож брату своему

Золотой век подошел к концу: халиф Харун ар-Рашид умер, в завещании разделив царство между двумя сыновьями. На троне сидит старший — пьяница и извращенец. Умный и порядочный младший назначен наследником. Народ ропщет, приближенные младшего брата плетут заговор. На базарах поговаривают, что скоро начнется гражданская война. Приграничье терзает секта воинственных еретиков — и халиф вынужден разбудить Стража Престола. Сумеет ли могущественный маг и военачальник защитить взбалмошного юнца на троне? Это вопрос жизни и смерти как для заговорщиков, так и для сторонников незадачливого правителя.


Ястреб халифа

На аш-Шарийа обрушилось великое бедствие — из Великой степи в земли верующих вторглись орды кочевников, и войска халифа оказались бессильны перед ними. В пророчестве сказано, что отразить нашествие и спасти страну может только военачальник из волшебного народа аль-самийа — пленник, привезенный с далекого запада и связанный клятвой служения престолу. Он должен стать верным слугой халифу и защитником народу аш-Шарийа. Но ждать ли добра от разъяренного существа, полного ненависти к поработившим его людям? И сумеет ли халиф приручить своего Ястреба?


Радио и телевидение?.. Это очень просто!

В книге рассказывается о том, как устроены и работают современные радиоприемник и телевизор. Рассказ ведется в форме непринужденных бесед между опытным и начинающим радиолюбителями.Книга рассчитана на широкий круг читателей.


Искусство схемотехники. Том 3 [Изд.4-е]

Широко известная читателю по предыдущим изданиям монография известных американских специалистов посвящена быстро развивающимся областям электроники. В ней приведены наиболее интересные технические решения, а также анализируются ошибки разработчиков аппаратуры: внимание читателя сосредотачивается на тонких аспектах проектирования и применения электронных схем.На русском языке издается в трех томах. Том 3 содержит сведения о микропроцессорах, радиотехнических схемах, методах измерения и обработки сигналов, принципах конструирования аппаратуры и проектирования маломощных устройств, а также обширные приложения.Для специалистов в области электроники, автоматики, вычислительной техники, а также студентов соответствующих специальностей вузов и техникумов.


Электроника?.. Нет ничего проще!

Книга в занимательной форме знакомит читателя со многими областями одной из наиболее быстро развивающихся в настоящее время наук — электроники. Рассказывается о возможностях использования электроники в промышленности.Книга рассчитана на широкий круг читателей.


А. С. Попов и советская радиотехника

Более полувека назад произошло одно из самых славных событий в истории русской науки: 7 мая 1895 г. великий русский учёный А. С. Попов продемонстрировал изобретённый и построенный им первый в мире радиоприёмник. С тех пор радиотехника прошла огромный путь развития — от посылки и приёма телеграфных сигналов до передачи изображений по радио. Радио стало мощнейшим средством связи и обороны нашей Родины, орудием политического и культурного воспитания, могучим средством организации масс.


Рецептура радиолюбителя (Консультация центрального радиоклуба)

В данной листовке приводится ряд рецептов склеивания, встречающихся в радиолюбительской практике, способы художественной отделки деревянных ящиков для радиоаппаратуры и некоторые практические советы радиолюбителям.


Радиоцензура

В отличие от темы иновещания тематика радиотехнической борьбы между "социалистическим" лагерем и капиталистическими странами остаётся практически неизвестной массовому читателю.В данной работе автор - Римантас Плейкис (бывший министр связи Литвы в 1996-1998 гг.) подробно рассматривает радиоцензуру (синонимы: радиозащита, радиоподавление, постановка помех, глушение, радиопротиводействие, забивка антисоветских радиопередач, радиоэлектронная борьба).Без преувеличения эта статья, написанная в 2002-2003 годах, закрывает еще одно "белое пятно" в противостоянии двух военно-политических блоков и раскрывает технологию радиотехнической цензуры.К сожалению, для русскоязычных читателей доступен только электронный вариант данного исследования.