Техническая подготовка командира взвода ПЗРК 9К38 «Игла» - [12]
2. Так как обмотки включены встречно, то их разностный сигнал ошибки арретирования (Δ>арр), отработанный до нуля следящим приводом координатора, обеспечит удержание оптической оси на линии прицеливания.
3. После прицеливания, нажатия на пусковой крючок и захвата цели (загорания лампочки) от следящего привода отключается сигнал ошибки арретирования Δ>арр, формируемый ССО (координатор разарретируется), и подключается сигнал ошибки слежения Δε, формируемый КЦ (координатор начинает следить за целью).
Если излучение от цели не превышает сигнал фона, то АРП обеспечит периодическое арретирование гироскопа (лампочка мигает) и возможность захвата цели.
1. Благодаря размещению координатора цели на вращающемся роторе гироскопа осуществляется круговое сканирование положения цели относительно оптической оси в пределах поля зрения со стабильной частотой.
2. Тепловое излучение цели, фона и ЛТЦ селектируется и фокусируется оптической системой в виде пятен малого размера (1 мм) в фокальных плоскостях основного (цели) и вспомогательного (помех) каналов координатора. Положение пятен однозначно характеризует пространственное положение цели и помех относительно оптической оси координатора (ошибку слежения).
3. С помощью фотоприёмника сфокусированные тепловые потоки цели и помех подвергаются импульсной модуляции и преобразованию в информационные электрические периодические сигналы ошибки слежения. Причем важно, что в спектре сигнала цели содержится первая гармоника частоты сканирования (f>скан), амплитуда которой характеризует величину, а изменение фазы в периоде сканирования (Т>скан) — направление ошибки слежения за целью (Δε).
4. Сигналы с выходов основного и вспомогательного каналов координатора поступают на схему переключения (СП) следящей системы, которая обеспечивает защиту от ЛТЦ путём стробирования (временной селекции) в периоде сканирования только сигнала цели. Сигнал цели с выхода СП поступает:
а) на избирательный усилитель;
б) на обнаружитель цели АРП пускового механизма.
5. Избирательный усилитель и амплитудный детектор используются для выделения из сложного сигнала цели информационного сигнала первой гармоники частоты сканирования.
6. Фазовращатель компенсирует временную задержку информационного сигнала в электронном блоке для управления в реальном масштабе времени.
7. В усилителе коррекции происходит повышение качества и мощности сигнала ошибки слежения. Как мы уже знаем, сигнал на выходе усилителя коррекции U>ук является:
а) управляющим для исполнительного элемента следящей системы — катушки коррекции;
б) задающим для системы автоматического управления рулями — автопилота;
в) информационным для схем логической коммутации пускового механизма — автомата разарретирования и пуска.
8. Катушка коррекции создает внутри статора магнитное поле, вектор напряженности которого (h>к) совпадает с продольной осью ракеты, а его направление и величина изменяются по закону сигнала ошибки слежения, т. е. h>к ≈ U>ук.
Рис. 33. Использование свойства прецессии гироскопа:
ω>пр — вектор угловой скорости прецессии (коррекции СКЦ); вращается с ω>р ~ и М>вн;
m>р — вектор магнитного момента постоянного магнита (связан с линией раздела полюсов магнита и согласован с положением фотосопротивления; вращается с ωР; имеет постоянную величину);
Н — вектор кинетического момента ротора (имеет постоянную величину и направление; совпадает с осью вращения ротора);
h>к — вектор напряженности магнитного поля катушек коррекции (совпадает с продольной осью ракеты; изменяет величину и направление по сигналу ошибки слежения);
М>вн — вектор внешнего момента, создаваемый взаимодействием магнитных полей катушек коррекции и постоянного магнита (вращается с ωР; изменяет величину по сигналу ошибки слежения; точно «привязан» к положению фотосопротивления);
ω>р, ω>пр — угловая скорость и направление вращения ротора и прецессии ротора;
N, S — полюса постоянного магнита;
ФС — фотосопротивление
В результате взаимодействия магнитных полей катушки коррекции и постоянного магнита ротора (характеризующегося вектором магнитного момента m>р) возникает внешний электромагнитный момент (M>вн), приложенный к ротору гироскопа (правило трех пальцев правой руки: если указательный палец направить по m>р, а согнутый на 90° средний палец по h>к, то большой палец укажет M>вн). Учитывая, что магнит и его m>p вращаются и что h>к изменяется по синусоидальному закону ошибки слежения, можно представить эпюру изменения величины и направления M>вн за один оборот ротора. Видно, что равнодействующая (ΣM>вн) находится в плоскости и пропорциональна ошибке слежения.
9. Из теории и практики гироскопа известно, что при наличии внешнего момента, приложенного к ротору, гироскоп будет прецессировать, т. е. стремиться совместить по кратчайшему пути вектор кинетического момента (H) с M>вн, причем с угловой скоростью ωпр, пропорциональной M>вн.
Благодаря свойству прецессии:
а) гироскопический следящий координатор безынерционно совмещает свою оптическую ось с линией визирования (направлением на цель), т. е. автоматически сопровождает цель;
