Записки профессора - [43]

Характерным примером научной проблемы, над которой мне потом пришлось работать много лет, была проблема «оптимального управления при слежении». В те годы военные и у нас, и в США очень увлекались созданием «крылатых ракет», которые на большой скорости летали на очень малых высотах, как бы «отслеживая» рельеф местности, над которой они летят, «отслеживая» все её холмы и ложбины. Полёт на предельно малых высотах делал крылатую ракету незаметной для радиолокационных станций противника. Это было очень заманчиво для военных, но требовало поиска очень хороших, оптимальных, законов управления рулями ракеты. Только они могли обеспечить нужную точность слежения. В общем и целом задача «оптимального слежения» восходила к поставленной ещё Н. Винером проблеме отыскания «минимума среднеквадратичного функционала» в вариационном исчислении, но проблема эта была очень обширной, со многими нюансами, и работы хватало на всех. В этих исследованиях сотрудники нашего факультета шли во многом параллельно с похожими исследованиями других ученых в СССР и в США. В некоторых областях мы вырывались вперед и публиковали теоретические результаты первыми, в других случаях нас опережали украинские или американские исследователи, и мы пользовались их опубликованными результатами для дальнейшего движения вперед. Проблема оптимального слежения тесно соприкасалась с не менее значимой проблемой оптимального управления различными объектами, испытывающими воздействие возмущающих сил случайного характера. Таких объектов было много, особенно в морском флоте, где ветер и морское волнение порождали воздействия случайного характера, а известными были только их спектры. На факультете ПМ-ПУ занимались и этими задачами, особенно – по заказам и просьбам моряков. А мне было особенно приятно работать над проблемами, связанными с морем и флотом, тем более, что знание морской и корабельной специфики, приобретённое за годы, связанные с военно-морским флотом, очень помогало в этой работе.

Замечу, что хотя конкретные результаты расчета и практические рекомендации для объектов наших заказчиков были, разумеется, секретными и посылались заказчиком через фельдъегерскую почту, но теоретические итоги исследований секретными не были и могли быть опубликованы – но, конечно, только после их проверки специальной экспертной комиссией. Так, например, теоретические результаты, полученные в ходе работы по военно-морской тематике, были потом опубликованы в книгах: Петров Ю. П. «Оптимизация управляемых систем, испытавающих воздействие ветра и морского волнения» и других, о которых более подробно будет рассказано в главе девятой. Эти книги потом широко использовались как в военных, так и в гражданских морских проектно-конструкторских организациях. Много позже, в 1996 году, Правительство России наградило меня за эти работы медалью «300 лет Российскому флоту», а это говорит о том, что мои исследования тех лет, посвящённые флоту, получили применение и признание.

Разумеется, я понимал, что работа только на военных заказчиков не слишком много даст народному хозяйству страны и особенно – промышленности СССР, которая как раз в эти годы начала сильно отставать от промышленности капиталистических стран – и начала отставать именно потому, что основная часть науки СССР работала на военных. Делались попытки заключить «хоздоговора» с гражданскими предприятиями, но те суммы, которые они могли выделить на «хоздоговора», были во много раз меньше тех денег, которые платили военные. Поэтому подобные договоры руководством ПМ-ПУ отвергались. Например, я помню, как вел переговоры со станкостроительным заводом им. Свердлова, изготовлявшим копировально-фрезерные станки. Для завода был очень важен оптимальный закон управления фрезой, отслеживающей движение копира – не менее важен, чем для военных был важен закон управления рулями ракеты. Завод очень хотел заключить хоздоговор, но сумма, которую он мог выделить, оказалась столь не соразмерна с платежами военных, что договор заключить не разрешили (завод был готов выделить университету 15 тысяч рублей – что как раз соизмеримо с той суммой (17,8 тысяч рублей), которую выделило ЛИВТу гражданское Министерство речного флота на разработку однодатчикового регулятора дизеля, а военные дали университету 100 тысяч рублей. Понятно, кому отдали предпочтение.).

Оставалась единственная возможность помочь нашей промышленности: после выполнения договора с военными и сдачи им секретного «отчета» можно было общие теоретические результаты по методам вычисления оптимальных законов управления публиковать уже для всеобщего сведения, и наша промышленность могла эти результаты использовать – привязав их, разумеется, уже к своим объектам управления. Но эта привязка выполнялась, конечно, уже много проще. Так что деньги, получаемые факультетом ПМ-ПУ от военных, в какой-то небольшой мере все же шли на пользу промышленности и транспорту нашей страны, но, конечно, лишь в очень небольшой мере, гораздо меньшей, чем если бы были прямые связи, если бы промышленности разрешили более существенные деньги тратить на прямые договоры с наукой. Но этого не разрешали. Почти все деньги, зарабатываемые промышленностью, отдавались военным. Поэтому факультет ПМ-ПУ работал больше всего на военных, и основная часть конкретных результатов научных исследований, проводившихся в те годы, накапливалась в секретных «отчётах», которые сейчас неизвестно где находятся.