Занимательная анатомия роботов - [16]
Используя два микрофона, два усилителя и двухоб – моточное поляризованное реле, можно сделать слуховое устройство (рис. 39), поворачивающее голову робота в сторону источника звука.
Звуковое управление можно осуществлять свистком, свирелью или голосом. Наиболее чётко слуховые устройства работают при использовании в качестве источника сигналов электронного генератора звуковых команд. Он размещается в пульте управления роботом. Но это не обязательно.
Управление звуком. Акустическим каналом связи пользуются в основном птицы, животные и человек. Речевой и слуховой аппараты человека настолько хорошо приспособились к звуковым сообщениям, что лучшего желать трудно. Для решения технических задач акустический канал малопригоден из-за относительно низкой скорости звука в воздухе и значительного затухания при распространении.
В наш век космических скоростей применение акустического канала в технике связи – это только история. Проводная связь и радиосвязь его полностью вытеснили. А вот использование акустических каналов для дистанционного управления подвижными моделями имеет многие преимущества не только по сравнению с проводными линиями, но и с радио.
Конечно, управление моделью по радио очень эффектно, и трудно его сравнить с каким-либо другим видом телеуправления. Но здесь есть и свои трудности. Например, прежде, чем делать передающую аппаратуру радиоуправления моделью, даже самой простой, нужно иметь соответствующее органов Государственной инспекции электросвязи разрешение на работу с передатчиком, выдаваемое по ходатайству областных (краевых) радиотехнических школ. Основные положения действующей «Инструкции о порядке регистрации и эксплуатации любительских приемопередающих радиостанций индивидуального и коллективного пользования» изложены в журнале «Радио» № 5 за 1968 год (с. 61 – 62).
Однако же и без радио может получиться неплохо. Заиграл на дудочке (да – да, на самой обыкновенной дудочке для малышей) – тронулась модель. Заиграл ещё раз – повернула вправо, в третий раз – влево…
Радиус действия аппаратуры при работе от дудочки достигает 10… 15 м. Описываемая система управления звуком была применена в модели «Кобра, танцующая под музыку». Кобра, повинуясь звукам дудочки, то поднимается вверх, то опускается или раскачивается. Схема электронного блока кобры показана на рис. 40. Эту систему можно использовать и для управления моделями автомобилей и кораблей. Её радиус действия может быть легко увеличен, если дудочку заменить генератором звуковой частоты, к выходу которого подключить малогабаритную динамическую головку. Такой источник звука будет излучать весьма громкие сигналы, что может значительно увеличить радиус действия аппаратуры. Кроме того, генератор звуковых частот излучает более стабильные по частоте колебания, чем дудочка, что повышает надёжность работы аппаратуры в целом.
Число команд управления без существенных изменений схемы может быть увеличено до 6 – 9. Для этого потребуется лишь увеличить число фильтров звуковых частот в приёмной части системы.
Такое устройство можно взять за основу системы звукового управления роботом или его ЭВМ. Система звукового управления роботом должна включать в себя небольшой переносный электронный генератор звуковых команд и установленное в модели робота приёмное устройство.
На рис. 41 показана схема генератора звуковых команд.
Генератор звуковых команд состоит из трёх мультивибраторов, генерирующих частоты 280, 560 и 1100 Гц, двухтактного усилителя сигналов мультивибраторов и динамической головки. Выходы мультивибраторов подключают к усилителю сигналов через контакты трёх кнопок. На рис. 42 представлена схема приёмного устройства звуковых команд. Оно состоит из входного микрофонного усилителя и трёх избирательных электронных реле, настроенных на соответствующие частоты мультивибраторов генератора.
Вот фактически и весь канал телеуправления – от генераторов звуковых команд до выходных реле приёмного устройства. К ним подключают дешифратор – электромагнитный шаговый искатель. Посмотрим, как он используется для операции сложения. Допустим, на командную кнопку SB1 (см. рис. 41) нажали три раза – движок искателя переместился на три шага. Если вслед за этим набрать цифру 7, то движок переместится на десятый контакт, если 8 – то на одиннадцатый, и т. д. Подавая через контакты шагового искателя напряжение, включающее светящиеся цифры от 1 до 10 или 20, мы «научим» модель робота, например, решать простейшие задачи на сложение.
Задачу на вычитание робот может решить, только если шаговый искатель имеет обратный ход. На частоте 280 Гц набирают уменьшаемое число, а на частоте 560 Гц – вычитаемое. Движок искателя укажет разность. Приводя в действие третий мультивибратор, искатель переводят в исходное положение.
Если выходные контакты искателя связать с исполнительными механизмами робота, то с помощью звукового генератора можно управлять не только его «математическими способностями», но и всем механизмом. При необходимости схему можно упростить, оставив в генераторе только один мультивибратор из трёх, а частоты получить коммутацией конденсаторов и резисторов. В зависимости от расстояния между передатчиком и приёмником мощность динамической головки может быть выбрана в пределах 0,1…0,5 Вт.
