Кто — кого? - [91]

Шесть датчиков собирают информацию о том, какие участки пальцев участвуют в схватке и с какой силой пальцы хватают объект. Два датчика, расположенные по бокам «глаза», регистрируют силу сопротивления объекта и получают косвенную информацию о том, что этот объект собой представляет.

И наконец, еще семь датчиков, для каждой из семи степеней свободы, обеспечивают обратную связь, сигнализируя о том, как механизмы отрабатывают программы действия.

Вся информация, собираемая рукой в процессе ее действия, передается в вычислительную машину. Там она обрабатывается и используется в процессе выработки программы, необходимой для выполнения поставленной задачи, например… собрать рассыпанные по полу кубики и сложить их в коробку. Эта программа поступает в исполнительные двигатели и механизмы, осуществляющие движения во всех подвижных сочленениях. Рука движется, собирает информацию, и… весь круговорот начинается сначала.

Электронно-механическое «существо» обладает подобием скелета и подобием мышц, подобием рецепторов и подобием мозга! Чем не зародыш Ирапожиса? Но к действию он еще не готов.

Поручая ребенку собрать кубики в коробку, вы должны быть уверены, что он вас правильно поймет. Он должен знать, что такое кубик и что такое коробка. Другими словами, ребенок может выполнить задание при условии, что его внутренний мир приведен в соответствие с окружающей средой и отражает ее настолько правильно, насколько это необходимо, чтобы правильно с ней взаимодействовать.

Автомату мало иметь «псевдоживотную» структуру. Его тоже нужно оснастить «внутренним миром», правильно отражающим среду, в которой он действует. Только сопоставляя свои «внутренние представления» с информацией, собираемой его «органами чувств», он может моделировать разумное поведение.

Сбор кубиков был первым заданием руке Эрнста и пока единственным, описанным в опубликованных материалах. Вот примерная последовательность операций, связанных с выполнением этого задания и сформулированных в программе, введенной в вычислительную машину, управляющую рукой:

1. Рука начинает поисковое движение с целью найти коробку. Коробка выше и больше кубиков, и, очевидно, это обстоятельство было отражено во «внутреннем мире» автомата и помогало ему искать коробку, отличая ее от кубиков.

2. Найдя коробку, автомат определяет ее размеры, абсолютное положение, положение по отношению к схвату, запоминает эту информацию, которая понадобится при складывании кубиков в коробку.

3. Затем рука отправляется на поиск кубиков. Наткнувшись на кубик, она определяет его положение и размеры для того, чтобы правильно ориентировать схват относительно кубика.

4. Рука схватывает кубик и несет его к месту расположения коробки; она движется до тех пор, пока не наткнется на коробку.

5. Определяется правильное расположение кубика относительно коробки, после чего кубик опускается в коробку.

6. Рука отправляется туда, где она нашла предыдущий кубик, и откуда отправляется на поиск следующего кубика.

В процессе поиска кубиков рука периодически совершает контрольные движения, чтобы убедиться, что поиск ведется достаточно низко над столом. Если она в процессе поиска ударяется о стол, то поиск прекращается, и рука выбирает правильное положение по вертикали.

В этой программе не нашли отражения многие «недоразумения», которые могут возникнуть в процессе действия руки. Так, в частности, в процессе сбора кубиков она может неудачно зацепить кубик, столкнуть коробку кубиком, вторично натолкнуться на коробку и прочее. Тогда в работу руки должен вмешаться оператор и «перевести руку на ручное управление».

Мы описали только внешние признаки «поведения» этого автомата, нашедшие отражение в программе. Но, конечно, сама программа содержит гораздо больше подробностей. Так, в частности, в ней расписан порядок поиска; указано, что в процессе сбора кубиков следует двигаться определенным образом; указано, что делать, когда замыкается тот или иной контакт; как в том или другом случае поворачивать схват. Другими словами, в программе сбора кубиков все «поведение» руки и ее необходимые реакции при взаимодействии с внешним миром записаны не так, как записаны пункты 1, 2, 3… и т. д., а гораздо подробнее и, конечно, как обычно, числами, только числами — языком, понятным управляющей цифровой машине.

Ребенку очень просто поручить собрать кубики, на которых наклеены изображения цветов или грибочков; он знает, что такое цветок или грибочек. Ребенку можно показать изображения гаек, цифр, космических ракет, обложку книги; он затем легко соберет кубики с такими изображениями. Мозг человека, как губка, «впитывает» картины внешнего мира и обладает поразительной способностью к запоминанию, различению и сопоставлению явлений двух миров: внешнего и внутреннего.

Сбор и складывание кубиков — элементарная операция, посильная ребенку. Автомат Шеннона, Минского и Эрнста овладел одной из бесчисленных разновидностей подобной операции. Это, конечно, пока очень немного, но это больше того, что может сделать сегодня любой автомат, претендующий на моделирование «поведения» живого существа, непосредственно взаимодействующего с внешним физическим миром.