Электромеханика в космосе - [2]

Рис. 1. Автопилот К. Э. Циолковского:

1 — окно; 2 — контакты; 3 — генератор; 4 — маятник; 5 — жидкостный демпфер; 6 — двигатель; 7 — руль высоты

По мере развития летательных аппаратов и установления принципиальных особенностей динамики их движения электромеханические системы усовершенствовались. Они стали включать в себя механические приборы, исполнительные механизмы с электродвигателями, электронную, автоматическую аппаратуру, обеспечивающие задачи точной ориентации в пространстве, точной навигации и соответствующей стабилизации. В то же время конструктивно развивались сами системы управления летательных аппаратов, в которых все большее отражение находили принципы организации движения, имеющиеся в органическом мире. Известно, что все виды пернатых используют при своем движении сигналы. от световых источников — звезд, Солнца, планет — магнитного и электрического полей Земли. С помощью этих сигналов пернатые в условиях земной атмосферы могут пролететь десятки тысяч километров, используя внутренние чувствительные элементы своих органов, связанных с ориентацией и стабилизацией тела в пространстве, с точной навигацией в любых метеорологических условиях (не только при движении в заданном направлении, но и для приземления в заданном участке земного шара). Между тем современная теория и техника использования электричества и магнетизма для точной ориентации и навигации еще далеки от того совершенства управления движением в пространстве, которое имеет место в органической природе. Ведь пернатые, используя лишь ничтожную энергию и обладая очень малой мощностью, осуществляют сверхдальние перелеты, совершая при этом сложные виды движения в пространстве.

Для управления движением современных автоматизированных летательных аппаратов как близ земной поверхности, так и в космическом пространстве требуются наличие чувствительных элементов для регистрации положения аппарата в пространстве, выработка электрических сигналов и параметров, соответствующих этому положению, разработка логики управления на основе полученных многочисленных сигналов и, наконец, передача электрических сигналов на силовые управляющие исполнительные органы. В качестве исполнительных органов могут быть использованы электрические двигатели, электромагнитные механизмы, электрогидравлические приводы.

Особенности электромеханических систем, обеспечивающих вывод космического летательного аппарата на орбиту вокруг Земли и его движение по орбите, весьма наглядно проявляются при анализе движения самолетов (на различных этапах их развития). На первых летательных аппаратах пилот самолета совершал взлет, ориентируясь по взлетной дорожке. По наблюдению за горизонтом он осуществлял подъем или спуск, наклоняя или поднимая носовую часть аппарата вокруг его поперечной оси («управлял углом тангажа»). Используя различные виды ориентиров, наклонял самолет вправо или влево вокруг продольной оси аппарата («управлял углом крена»). И наконец, наблюдая за магнитной стрелкой или прибором курса, поворачивал самолет вокруг вертикальной оси («управлял углом рыскания»).

Таким образом, с помощью трех рулевых механизмов, действующих относительно трех взаимно перпендикулярных осей с точкой пересечения, расположенной в центре масс самолета, называемых обычно «строительными осями самолета» (продольной — по крену, поперечной — по тангажу, вертикальной — по рысканию), пилот мог ориентировать самолет в любом направлении. Исполнительными органами служили рулевые механизмы и рули. На первых самолетах пилот осуществлял управление рулевыми механизмами с помощью своей мускульной силы. Ориентируясь по показаниям приборов и собственным наблюдениям и используя исполнительные органы — рули, пилот организовывал, как говорят, «следящую систему», или «следящий привод». Эта «природная» система следила за отклонениями аппарата от нормального курса движения и при необходимости воздействовала на исполнительные органы, чтобы свести эти отклонения к минимальным значениям, обеспечивая движение самолета по заданному курсу. Вследствие инерциальности движения летательного аппарата управление им должно носить колебательный характер относительно заданного точного курса. Такой же колебательный характер движения от «курса» совершает автомобиль, управляемый водителем, который при движении даже по прямолинейной дороге все время воздействует на рулевую систему автомашины, направляя машину вправо или влево для сохранения основного направления движения.

Простейшие автопилоты с исполнительными органами по типу, предложенному К. Э. Циолковским для дирижабля, стали использовать только в 30-е годы нашего века. На следующем этапе — создания скоростных и сверхскоростных самолетов — разрабатываются автопилоты, которые обеспечивают не только автоматическое движение по заданной траектории, но и автоматический взлет, и так называемую «слепую» посадку. Электромеханические системы этих аппаратов уже имеют чувствительные приборы (датчики), которые регистрируют и передают в систему автоматического управления (с автопилотом) все основные данные, характеризующие реальное движение летательного аппарата.